机械原理平面机构的结构分析
难点1
自由度的计算；
做空间运动的构件有6个自由度。
做平面运动的构件有3个自由度。
假设活动构件数为n，高副数为Ph 低副数为Pl
则运动链的自由度为
F= 3n-2P1-Ph
其中的点线接触为低副；面接触为高副。
在计算运动副时应该注意以下情况；
1；注意复合铰链；
2；注意局部自由度；
3；注意虚约束；
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