能量回馈扭矩计算及触发条件
回馈扭矩对应的整车功能是能量回收，它本质是利用车辆的惯性，拖拽永磁同步电机使得永磁同步电机从驱动状态转换成发电状态，现在这个功能在整车里已经很普及了，但是要做到顺畅丝滑液并容易，为了能量回馈产生车辆顿挫并不可取，现在还有很多园区物流的小车也最高车速也就20，也在做能量回馈，对续航不知道影响如何，简单罗列下能量回收的的基本计算以及触发条件，
一：回馈扭矩计算离不开当前的车速，先看下车速的计算
- 车速计算=｛Rpm（电机转速）/11(减速比）*2*pi*r(周长] r/s)*60/1000(Km/h)｝，还需要做些滤波的操作，这样不至于乱抖，
- 车速要优先使用 ABS速度
- 如果没有 ABS，使用上面公式通过电机转速计算车速.
二：回馈扭矩计算及逻辑：
- 1，当没有刹车信号时的能量回馈扭矩值1：
- 1）通过车速查表1（扭矩值表），获取限制扭矩值1，
- 2）通过电机转速转速查表2，获取限制百分比2，
根据电机转速查询回馈扭矩示意图
- 其中 1）条件的扭矩值 乘以 2）条件的百分比值 作为没有刹车信号的能量 回馈扭矩值1。
- 2，当存在刹车信号时的能量回馈扭矩值2:
- 把标定量最大回馈扭矩值作为刹车信号时的能量回馈扭矩值2，这样并非适用所有的车型，可能线性查表适用性更广泛些，
三：能量回馈的触发条件：
- 电池包的电压，电流，SOC等满足条件.
- 车速，电机转速满足条件，不能太慢，本例小于 13就关闭能量回馈。
- 档位处在 D挡，
- 最大回馈扭矩限制数值正常。
- 油门没有被踩下
- 以上五个条件都满足触发能量回馈。
四：值得注意，能量回馈肩负着 VCU超速限制功能，当电机转速超过设定的超速阈值的时 候，通过电机转速查询超速限制标定表，回去能量回馈扭矩值。作为能量回馈扭矩值输出。
