相关阅读：
概率机器人学
http://www.probabilistic-robotics.org/
Tim Bailey的SLAM模拟
http://www-personal.acfr.usyd.edu.au/tbailey/software/slam_simulations.htm
5. 基于图的SLAM
这是基于图的SLAM的示例。
蓝线是实际路径。
黑线是导航推测路径。
红线是基于图的SLAM估算的路径。
黑星是地标，用于生成图的边。
相关阅读：
基于图的SLAM入门
http://www2.informatik.uni-freiburg.de/~stachnis/pdf/grisetti10titsmag.pdf
06 路径规划
1. 动态窗口方式
这是使用动态窗口方式（Dynamic Window Approach）进行二维导航的示例代码。
相关阅读：
用动态窗口方式避免碰撞
https://www.ri.cmu.edu/pub_files/pub1/fox_dieter_1997_1/fox_dieter_1997_1.pdf
2. 基于网格的搜索
2.1 迪杰斯特拉算法
这是利用迪杰斯特拉（Dijkstra）算法实现的基于二维网格的最短路径规划。
动画中青色点为搜索过的节点。
2.2 A*算法
下面是使用A星算法进行基于二维网格的最短路径规划。
