道教作为中国土生土长的传统宗教，从酝酿萌芽到最后形成教团组织，有着漫长的过程。道教是中国远古的宗教思想（如自然崇拜、祖先崇拜、万物有灵观念等）、传统的鬼神观念、先秦的道家哲学和神仙方术逐渐融汇整合的产物。
（一）道教在东汉后期正式形成
秦汉之际，修炼长生成仙之术的方士们已形成了一定的规模，但尚无教团组织。到东汉后期，曾辅佐汉高祖刘邦取得天下的留侯张良的八世孙、沛国丰邑（今江苏丰县）人张道陵，于江西龙虎山修炼得道后，闻蜀地民风淳朴，于顺帝汉安元年（公元142年）来到西蜀鹤鸣山传教，“感太上老君降授正一盟威之法”。
张道陵传教足迹遍及巴蜀，信徒日益增多，于是他便建立了二十四治，以管理信徒。治，就是管理机关所在地，比如古代所称府治、县治，就是府、县官署所在地。二十四治，即二十四个教区管理机构。
张道陵以老子五千文（即《道德经》）作为基本经典，要求信徒都必须学习。为帮助信众理解《道德经》，他亲自撰写《老子道德经想尔注》。他的注解与文士的注解不一样，不尚空谈，而是以指导实践为依归。他提出了“道诫”的概念，以形象的话语对抽象的“道”进行了诠释。要求人们“奉道诫，积善成功，积精成神”，以获仙寿。
因为信徒尊奉张道陵为天师，所以这个道派被称为天师道。又因受道者要交纳五斗米以表虔诚信奉之心，故俗称五斗米道。
汉代天师道所施行的教化，其中就包括对老子思想的实践。如教民诚信，不欺诈，即遵循《道德经》所说的“言善信”的主张和“信不足焉，有不信焉”的告诫。对犯法者先赦免三次，然后才用刑，就体现了《道德经》的慈爱思想。令各祭酒于道路旁设“义舍”，内置米肉供行人食用，就体现了《道德经》所说的统治者要让人们“实其腹”的主张。
张道陵创立天师道后不久，至汉灵帝时（公元168—189年），北方又有太平道崛起，其领袖为张角。张角自称“大贤良师”，以《太平经》教化徒众，转相传播，十几年间道徒达数十万人。到中平元年（公元184年），张角便利用太平道这一宗教组织发动了著名的“黄巾起义”。
“黄巾起义”被镇压后，太平道从此传授不明，逐渐退出了历史舞台。
（二）魏晋南北朝时期的道教
张道陵创立的天师道传到他的孙子张鲁时，已经得到了当地人民的普遍信奉，于是张鲁便在汉中建立了政教合一的割据政权。史称其政策宽惠，汉族和少族民族的老百姓都安居乐业。
建安二十年（公元215年），曹操攻破汉中，张鲁投降。
曹操占领汉中后，迫使张鲁及其臣民大量北迁，天师道也随之传往北方中原地区。以后随着晋朝的统一，它又向东南沿海传播，从而遍及全国。
两晋时期，门阀士族纷纷信奉道教，出现了一批道教世家，如南方的琅琊王氏（王羲之就是一位虔诚的道教徒）、兰陵萧氏，北方的清河崔氏、京兆韦氏等。兴起于民间的道教，这时开始深入上层社会的门庭，成为统治阶层精神生活的重要组成部分。
魏晋南北朝是道教逐渐走向成熟、定型的时期。东晋时，葛洪撰《抱朴子内篇》，建构了道教神学理论体系，整理和阐述了道教的各种修炼方术。
这一时期，道教形成了上清派、灵宝派和三皇派等道派。
上清派尊奉以《上清大洞真经》为主的上清经，称其经典出自神尊降笔，特重真本真迹，故其传道活动便主要是摹写经诀宝诰。该派认为要获得形体永存的高级方法就是存思真神。
灵宝派尊奉以《灵宝五符经》为主的灵宝经，称其经文由天地之前自然结气的云篆玉符形成，书文多为世人所不识。该派在修炼上重视符箓科教，强调不只是要达到个人成仙的目的，还要帮助别人行善得道，同登仙域。
三皇派尊奉以《三皇文》为主的三皇经，重视劾召鬼神之术。此派密传符图、谶语，在各道派中表现得最为神秘，所以一直流传未广。
南北朝时期，寇谦之、陆修静两位高道分别对原来的天师道进行了改革，使之获得了新的发展。
北魏道士寇谦之，隐居嵩山修道七年，下山后，在朝廷重臣崔浩的帮助下，受到了太武帝的尊崇。他利用“帝王师”的地位，革除天师道原有的一些制度，增订戒律和斋仪，将服饵修炼之术与符水禁咒之术合而为一，并将诵习道经的方式由“直诵”改为“乐诵”（即用音乐伴奏）。经过寇谦之改革后的天师道，史称新天师道。
南朝刘宋道士陆修静，历游名山，广集道书，撰有《三洞经书目录》，将道教经书分为洞真、洞玄、洞神三类，开创了道书的三洞分类法，奠定了后世纂修《道藏》的基础。他还撰写了大量的斋醮仪范书。他又在所著《道门科略》中，提出了一套改革天师道的计划，主要是整顿组织系统，健全道官按级晋升制度等。经过陆修静改革后的天师道，史称南天师道。而北魏寇谦之的新天师道，遂称北天师道。
陆修静的再传弟子陶弘景，虽然隐居茅山，但梁武帝仍然经常派人向他咨询军国大事，故被时人称为“山中宰相”。
陶弘景著作丰富，在道教神学理论的建构、神仙谱系的整理、修炼方术的总结以及传统医药学、古代化学等方面都做出了重要贡献。
