宋襄公欲图霸中原以重兴殷商之业，与楚成王欲攻击宋国以进取中原，两者形成尖锐之利害冲突，因之演成一连串政治与军事之斗争。
齐桓公死后，齐国内乱世子昭奔宋。宋襄公乃于周襄王十年，即公元前642年春，会曹、卫、邾诸侯于宋，派兵送世子昭归齐。宋师与齐师战于甗，齐师败，宋襄公平齐乱，立孝公而还。
宋襄公欲图霸业，乃谋先亲东夷诸小国。盖殷商原为夷族之一支，与之关系较深也。周襄王十一年，即公元前641年，宋襄公为睢上(今河南省商丘县睢水上)之会。曹、邾之君如期而至，滕子婴齐与部子后至。宋襄公执滕子与子，一面令邾子*鄫子以祭睢水之社神。太宰子鱼(襄公之兄，名目夷)谏曰：“昔齐桓公存三亡国以属诸侯，义士犹日薄德。今一会而虐二国之君，又用诸淫昏之鬼，将以求霸，不亦难乎？”宋襄公不听，卒*子。滕子以重贿得免。宋襄公之所以*鄫子与执滕子者，盖以向东夷立威也。是年秋，宋襄公以曹人不致饩给，兴兵伐曹。
当宋襄公作睢上之会与兴兵伐曹之际，楚人以陈穆公之邀与齐陈蔡郑诸国会盟于齐都，修桓公之好。是会实有与宋襄公睢上之会分庭对立之意。
宋襄公见中原诸侯作齐都之会，与睢上之会形成尖锐之对立；而当时诸侯之趋向，又多以齐楚之马首是瞻。于是乃遣公子荡以玉帛聘齐楚以通情好。周襄王十三年，即公元前639年春，宋襄公邀请齐侯及楚成王会盟于鹿上(宋地今安徽省太和县西鹿城地)，齐侯未允与会。宋襄乃向楚成王求其领导诸侯与会。太宰子鱼谏曰：“宋小国也，小国争盟(争为盟主之意)，祸也。”宋襄公不听。楚成王正欲借机打击宋国，乃佯许之，并约定是年秋季会于盂(今安徽省霍丘县)。
宋襄公既与楚成王约定为盂之会，是年秋，宋襄将赴会，太宰子鱼请以兵车戒备。襄公以己以“仁义”约诸侯为衣裳之会，不能失信于诸侯，乃以国政付托于大司马公孙固，而自与太宰子鱼赴会。是会陈、蔡、郑、许、曹之君均莅止，楚成王后至，惟齐、鲁、卫三君未参加。及会，楚兵多露甲，宋襄公知为楚欺，乃令子鱼速归国。楚成王遂围盂而执宋襄公。
楚成王执宋襄公，进兵围攻宋都，并告宋人曰：“不降，且*宋君。”宋太宰子鱼答之曰：“赖社稷之灵，宋已有君矣，兹父(襄公名)辱国，归将逐之。”楚成王以胁宋未果，围宋都数月又不能下，乃使斗宜申献俘于鲁以辱宋襄公，并约鲁僖公会于亳。冬十二月鲁僖公果赴会，楚遂使襄公归宋。
宋襄公自释归以后，彼痛愤楚成王之欺，已而深恶诸侯之不与宋亲，乃欲乘机伐郑以取威而定霸。大司马公孙固与太宰子鱼固谏，宋襄公不听，且曰：“如天不弃我，商可兴矣。子鱼叹曰：“天之弃商也久矣。君将兴之，弗可赦也已！”(言君兴天所弃，定难有成)周襄王十四年，即公元前638年春，宋襄公兴兵伐郑郑文公时适偕其夫人芊氏朝楚而归，闻宋来攻，乃告急于楚。是年十月，楚成王派遣成得臣为将，斗勃副之，兴兵伐宋以救郑。宋公闻楚出兵伐宋，乃急回军御楚。
十月末，宋军返抵宋境，楚军犹在陈国境内向宋国前进途中。宋襄公为迎击敌人于境上，乃驻军于泓水之北以待楚军。十一月一日，楚军进至泓水之南，宋襄知楚军已至，列阵于水北以待。楚军乃行渡水之攻击，宋大司马公孙固以楚众宋寡，建议襄公乘楚军半渡而击之。襄公自命为“仁义”之师，不乘敌人之危而图幸胜，不与采纳。楚军乃得从容渡水。及楚军列阵，太宰子鱼建议乘其列阵未毕而击之，襄公曰：“古之为军也，不阻敌人于隘，不鼓不成列，不重伤，不摘二毛。”因亦不听从。当楚军从容布阵之际，宋军见楚军兵力众多，军容壮盛，颇有惶惧之色。楚军布阵已成，宋襄公乃击鼓令全军向楚军进攻，宋襄公亲自身先士卒，领军前进。正当宋军向楚军中央突进之时，楚军两翼忽向宋军左右包围，于是宋军陷于楚军四面包围之中宋军大败。司马公孙固护卫襄公突出重围，始行得脱。是役襄公伤股，公子荡及门官皆战死，士卒死伤甚众。
襄公脱离楚军之包围后，幸距其都城睢阳仅五十余里，且得太宰子鱼之殿后，乃退入城中以行固守。时楚军以宋襄公已突围撤退，即跟踪尾追，及至日暮达于澭水南岸。次日晨，楚军正渡水进攻，不意澭水上流暴涨，凡列阵抢渡之车徒，皆为水所冲没，溺死者千余人，解甲弃胄于水者，不计其数，秩序大乱。楚军遭此意外之挫折，乃自行撤退，泓水之战遂以告终。
