我们推算出信从寄出到收到一共花8天，假设邮差寄信的平均速度是200km每天，因此我们得出，朋友家距我们家的路程大约为1600km，这就是时间戳差值法测量距离。
UWB测距原理是使用时间戳差值法计算电磁波飞行时间，从而计算距离。UWB测距应用中有两种实体：
1、基站，固定安装在某处用于计算距离和输出数据。
2、标签，安装在被测目标物体上。
基站和标签采用UWB通讯，在通讯过程中带有时间戳，因此基站可以根据时间戳计算标签距离基站的距离。UWB时间戳实现原理框图如下：
标签发起通讯，在通讯数据中带有发送数据的时间信息T1,基站收到数据时先记录下接收时间t2,然后在从接受信息中提取发送时间（假设基站和标签时间是同步的），根据发送时间戳和接收时间戳计算飞行时间t=t2-t1，由此计算出标签到基站的距离d= (c * t )/2 ,其中c为光速。
上述描述只是简单的介绍UWB通过使用时间戳的方法测量距离的基本原理，但是实际应用中并不是如上图所示这么简单，在实际应用中UWB测距算法分为：双向测距（TWR）和双边双向测距(ADSTWR)。
双向测距（TWR）
双向测距又称为TWR(Two-Way-Ranging)，基站发起测距请求并记下时间t1，标签收到请求之后记录接收时间t2，然后标签再回复一个响应，回复的响应信息中包含t2(接收请求时间)和t3（响应请求时间）这两个时间，基站接收到响应时记录接收时间t4，此时基站拥有4个时间：t1,t2,t3,t4，因此飞行时间T=( (t4 - t1) - (t3 - t2) )/ 2 ，计算基站和标签之间的距离D= T*c 。算法原理框图如下：
问题1：飞行时间为什么不直接用t2 - t1 或者t4 - t3 ?
因为基站和标签这两个设备的时间不同步，两个设备想要时间同步难度非常大！
问题2：如何解决时间同步问题？
我们仔细观察t1,t2,t3,t4这4个时间，不难发现t1和t4是基站的记录的时间，这两个时间是同步的；t2和t3是标签的记录的时间，这两个时间是同步的。因此我们使用（t4 - t1） - （t3 - t2）得出飞行时间，这样就不要求基站和标签这两个设备时间同步。
TWR算法完美解决问题？事实上不是这样，我们以基站记录的时间差（t4 - t1）为例，这个时间差存在误差吗？我们假设MCU的工作主频为10Mhz，每个时钟周期计时器中的计数器都会加一，我们根据计数器来得知时间，例如计数器的值为800，此时我们认为时间为80us。
但是MCU真正工作主频绝对为10Mhz吗？想要每个MCU工作主频都绝对10Mhz是不可能的！没个MCU的工作主频都存在误差，假设MCU主频误差为1%，那么计数器的值为800时对应的真实时间为79.2us（80 * 0.99），时间误差为0.8us，距离误差为120m!
