在自动驾驶世界里，特斯拉的一举一动都备受关注。
Hardware4.0上车在即，网络上几乎每天都有新的消息和谍照曝出。
特斯拉将在HW4.0上对感知硬件做哪些调整？这一问题的揭晓，将在很大程度上为业界提供“自动驾驶最基础硬件配置”的指引。
在“实现自动驾驶需要什么样的感知硬件”这个问题上，多年以来，Elon Musk的立场都是：用纯视觉——人类行，汽车也行。
过去两年，特斯拉也在不遗余力地移除车上的毫米波雷达、超声波雷达等测距传感器，践行纯视觉路线。
2021年5月，特斯拉宣布移除北美市场Model 3/Y上的毫米波雷达，将依靠由摄像头和深度神经网络组成的「Tesla Vision」实现FSD、Autopilot和主动安全功能。2022年2月，销往欧洲的Model 3/Y也去掉了毫米波雷达。
2022年10月，特斯拉又开始移除Model 3/Y上的超声波雷达，通过使用基于视觉的Occupancy Network（占用网络），实现比超声波雷达更精准的空间定位、更远的探测距离，以及识别并区分障碍物的能力，解决泊车、智能召唤等场景的需求。
进入2023年，随着最新批次的Model S/X也去掉了超声波雷达，特斯拉向“纯视觉”的演进似乎就要大功告成。
然而，推特上的知名黑客“绿神”（Greentheonly） 曝出的信息，确认了特斯拉将在HW4.0套件中重新加入一颗代号“Pheonix”的毫米波雷达。
这番“一边做减法一边做加法”的操作让很多人不解。特斯拉的纯视觉路线出现回撤了吗？
永别了，超声波雷达首先，笔者认为，超声波雷达不会再装回特斯拉汽车了。
去年10月，当特斯拉宣布不再使用超声波雷达时，对其表示质疑的人们主要有两个观点。
一是认为，超声波雷达成本低廉、测距效果稳定，即使特斯拉的视觉能力达到了取而代之的水平，也犯不着拿掉它们，而应留作感知冗余。
关于超声波雷达的成本，美国拆车大师Sandy Munro频道的Mike Lane介绍称，特斯拉搭载的每个超声波雷达价格约为8美元，加上线束、支架、连接器等关联成本，砍掉12颗超声波雷达将为每辆车节省114美元。
以年销100万辆的规模计算，这意味着每年超1亿美元的成本下降。
从汽车成本管理的角度，在不损失产品功能/体验的前提下，莫说单车成本下降100美元——哪怕是10美元、5美元，都是值得且必须采取的行动。
如果特斯拉有信心依靠摄像头实现与超声波雷达相当（甚或更强）的感知效果，砍是一定要砍掉的。
另一种声音是从技术角度，认为超声波雷达是不可替代的。
一方面，由于特斯拉车身上没有安装环视摄像头、无法形成360影像，若再将前后保险杠上的各6颗超声波雷达也拿掉，泊车场景的距离探测能力将会受限，存在安全风险。
另一方面，由于特斯拉的前视摄像头位于风挡上端，车头保险杠前面约3英尺长、1英尺高的区域是视觉感知的盲区。即使可通过在视觉算法中加入时序信息，实现在车辆行进过程中的盲区检测，但当车辆从静置状态启动时，倘若车前恰好有低矮障碍物、小动物或儿童，摄像头还是无法检测到。
对于前一个问题，马斯克早在2020年10月就曾表示，FSD将通过视觉算法，实现向量空间中的鸟瞰影像（效果类同于360影像）。
