刘备说：“我既然来了，怎么能一句话不留就走呢？”于是，他向诸葛均要了纸笔，给孔明留了一封信，信中希望孔明能帮助他安定天下、拯救国家和人民。刘备写下了一封信，并告知孔明，几天后他还会前来拜访。刘备将信交给了诸葛均，随后向他辞别。
刘备离开后，小童指着远处喊道：“老先生来了！”刘备以为是卧龙先生，便急忙上前行礼。但诸葛均告诉他，那位先生并非诸葛亮，而是他的岳父黄承彦。刘备只能无奈地回到了新野。几天后，刘备选了一个好日子，沐浴更衣，再次前往隆中，拜访孔明。关羽不高兴地说：“哥哥已经亲自拜访过他两次，这已经超出了礼节的范围。我认为，那诸葛亮可能只是徒有虚名，未必有什么真才实学。所以，他可能是故意回避您，哥哥不要被他的假象所迷惑。”刘备说：“春秋时，齐桓公去拜访一个小臣，竟然去了五次，我们去拜访一个大贤，岂能轻言放弃？”
张飞说：“哥哥说得不对，诸葛亮只不过是个种地的，算不上什么大贤。这次，我们可以不用哥哥亲自去，让我用一条麻绳把他绑来！”刘备听后非常生气，斥责道：“你太无礼了！这次你别去，我和云长两人去。”张飞着急地说：“两位哥哥都去，千万别把我留下！”刘备说：“你要去也行，但到了那里，要守规矩，不要乱来。”张飞答应了，刘备到达隆中后，离孔明住处还有半里多地，便下马步行。
到了孔明院外，童子出来说：“先生今天虽然在家，但正在屋里睡觉，还没有起床。”刘备说：“那就先不用通报了。”刘备让关羽、张飞在外面等候，自己则轻轻地走进屋里，静静地等待。
站了好一会儿，孔明仍没有醒来。关羽、张飞在外面等了很长时间，心里很着急。张飞对关羽说：“这先生太傲慢了！我们的哥哥在台阶下站着，他竟然装睡不起，等我去放一把火，看他起不起来！”关羽劝住了张飞。刘备摆了摆手，让他们回到院外等候。
又等了一会儿，孔明翻了个身。童子想去报告刘备，说：“不要惊动先生。”孔明又睡了一个时辰才醒，口中吟诗：“大梦谁先觉，平生我自知，草堂春睡足，窗外日迟迟。”然后翻身问童子：“有客人来吗？”童子说：“刘皇叔在这里等了好半天了。”孔明说：“怎么不早告诉我？请稍等片刻，我换换衣服。”说完，他起身到后屋去了。过了一会儿，孔明穿着整齐地走了出来，迎接刘备。
刘备一看，孔明确实是一个英姿飒爽、才华出众的人。两人互相行礼，分宾主坐下。童子送上了茶。孔明说：“我是个乡下人，懒散惯了，承蒙将军多次探访，实在过意不去。上次看到将军留下的信，对您忧国忧民的心情非常敬佩。但我年纪轻，才识浅，恐怕无法回答将军的问题，以免误了大事。”
刘备说：“请先生以天下百姓为重，为我指点迷津。”孔明笑着说：“我很愿意听听将军的志向。”刘备说：“如今奸臣掌握了朝政大权，国家岌岌可危。我希望能讨伐奸臣，伸张正义，让国家安定下来。但我的能力和见识都有限，一直没有取得什么成果。因此，我特地前来向先生请教。”孔明说：“自董卓之乱以来，各路英雄豪杰纷纷招兵买马，抢占地盘。虽然曹操的力量不如袁绍，但他却成功地击败了袁绍。这主要是因为曹操的智谋过人。”
“现在，曹操拥有百万大军，又能利用皇帝的名义对各地发号施令。因此，我们绝不能和他正面交锋。”孔明继续说道，“至于江东，传至孙权已经是第三代了。那里地势险要，百姓也十分拥护他。因此，我们可以与他结盟，共同对抗曹操。荆州和益州的主人能力不足，这两个地方一定会成为我们的囊中之物。到时，我们可以率领这两地的军队，进军中原，百姓一定会欢迎我们的！”
孔明说完，让童子拿出一幅西川地图，挂在墙上，对刘备说：“这是西川五十四州的地图。将军可以先占领荆州，作为立足点，然后再占领西川，建立大业。”孔明接着说，“我们可以和曹操、孙权成为三足鼎立的局面。”刘备听完孔明的话，非常振奋，向孔明拱手道谢。“听了先生的话，我的心里一下敞亮了！”刘备再三请求孔明出山相助，情真意切，眼泪都打湿了衣襟。孔明见刘备诚意十足，便答应了他的邀请。从此，刘备拜孔明为军师，并授予他印绶，请他掌管军马。两人同桌吃饭，同房睡觉，共商大计。“三顾茅庐”的故事从此被传为美谈，表示不耻下问、虚心求才的精神。
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