幽冥魔（当局称为妖兽人）是路法大帝的手下，前身为阿瑞斯星球的铠甲部队的精英战士。 分成三种，贪系幽冥魔（紫冥分队）、嗔系幽冥魔（赤冥分队）和痴系幽冥魔(灰冥分队)，每种幽冥魔都有自己的特点。共有二十五个幽冥魔（第二十五个就是路法总长)，而他躲在一件衣服里，并不像其他幽冥魔(除库拉外，库拉藏在柚子的身体里)那样封印在石像内分三小队，每队分6只幽冥魔一个队长和一个副队长。由于路法大帝被封印，所以他想复活的最好方法就是唤醒幽冥魔来四处破坏（伤害别人后便可得到负能量）使自己复活，而复活后的真正目的是取得铠甲召唤器，找出能晶并获得能晶；以及获得庚伮金刚杵，修罗铠甲和三个召唤器，启动阿法斯飞船，回到阿瑞斯称霸银河系。
路法大帝
武器：霹雳绝令剑
巴约比
巴约比是在剧中第1个出现的幽冥魔，路法大帝禁卫战队紫冥分队的一员，均被铠甲部队判定为银河正义法之不可饶恕之贪夺罪，被铠甲勇士击倒后变成的立方体为紫色。武器：决绝斧
巴萨帝
巴萨帝是在该剧中第4个出现的幽冥魔，路法大帝禁卫战队紫冥分队的一员（后背叛路法及路法领导的紫冥分队，加入安迷修阵营对抗路法），均被铠甲部队判定为银河正义法之不可饶恕之贪夺罪，被击倒后变成的立方体为紫色。武器：四眼残魂刀
