3、SCARA操作臂
SCARA机器人常用于装配作业, 最显著的特点是它们在x-y平面上的运动具有较大的柔性, 而沿z轴具有很强的刚性, 所以, 它具有选择性的柔性。这种机器人在装配作业中获得了较好的应用。
①大量用于装配印刷电路板和电子零部件
②搬动和取放物件，如集成电路板等
③广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域.
④搬取零件和装配工作。
4、球面坐标型操作臂
特点：中心支架附近的工作范围大,两个转动驱动装置容易密封,覆盖工作空间较大。但该坐标复杂, 难于控制,且直线驱动装置存在密封的问题。
5、圆柱面坐标型操作臂
优点：且计算简单;直线部分可采用液压驱动,可输出较大的动力; 能够伸入型腔式机器内部。缺点：它的手臂可以到达的空间受到限制, 不能到达近立柱或近地面的空间;
直线驱动部分难以密封、防尘; 后臂工作时, 手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。
6、冗余机构
通常空间定位需要6个自由度，利用附加的关节可以帮助机构避开奇异位形。下图为7自由度操作臂位形
