2000年9月，郑州市开始编制城市轨道交通线网规划。
2009年2月6日，国家发改委印发《郑州市城市快速轨道交通近期建设规划（2008-2015）》，郑州轨道交通第一批建设规划获批。郑州市成为中国内地第16个获准建设轨道交通的城市。
郑州地铁
2009年6月6日，郑州地铁1号线（一期）开工建设。
2013年12月28日，郑州地铁1号线（一期，西流湖站至市体育中心站）开通试运营。郑州成为中国内地第19座开通轨道交通的城市。
2016年8月19日郑州地铁2号线开通运营一期工程（刘庄站至南四环站）。
2017年1月12日郑州地铁1号线二期工程(河南工业大学站至西流湖站、市体育中心站至河南大学新区站）和郑州地铁城郊线一期工程（南四环站至新郑机场站段）开通运营（其中小乔站、华南城东站、港区北站、康平湖站暂未开通），城郊线与2号线大交路贯通运营。11月26日，郑州地铁城郊线一期工程康平湖站正式启用。2020年12月12日郑州地铁城郊线港区北站正式启用。
2019年5月20日，郑州地铁5号线全线正式开通运营（经北二路站暂缓开通）；2021年5月15日，经北二路站正式启用。
2019年9月19日，郑州地铁14号线一期工程开通运营（须水站、市民大道站、莲湖站将在周边配套设施完善后适时开通）。
2020年12月26日，郑州地铁3号线首通段（省体育中心站至省骨科医院站）、郑州地铁4号线开通运营；2021年6月26日，郑州地铁3号线圃田西站、营岗站正式启用。2022年3月1日，郑州地铁4号线金融岛南站、金融岛北站正式投用。
2021年7月20日18时42分，郑州地铁因暴雨全线网车站暂停运营。截止到7月22日，郑州地铁因水灾有12人死亡。
2021年9月12日，郑州地铁1号线、郑州地铁2号线（刘庄站至南四环站）、郑州地铁城郊线恢复运营。9月15日郑州地铁2号线二期（贾河站至刘庄站）、郑州地铁3号线、郑州地铁4号线、郑州地铁5号线恢复运营。
2022年6月20日，郑州地铁城郊线二期工程（新郑机场站至郑州航空港站）开通运营，3号航站楼站暂缓开通。
2022年9月30日11点26分，郑州地铁6号线一期首通段(贾峪站—常庄站）开通运营。
截止2022年10月16日，郑州地铁已开通运营线路有8条，分别是：郑州地铁1号线、郑州地铁2号线、郑州地铁3号线、郑州地铁4号线、郑州地铁5号线、郑州地铁6号线、郑州地铁城郊线、郑州地铁14号线。郑州地铁已开通里程为232.6公里，共设车站164座。郑州地铁票价为2~11元，最远区间是贾峪站到郑州航空港站。郑州地铁暂缓开通的车站有：郑州地铁6号线金桢路，郑州地铁城郊线小乔站、华南城东站、3号航站楼站，郑州地铁14号线须水站、市民大道站、莲湖站。
郑州地铁线网图（郑州地铁3号线营岗站至滨河新城南站和郑许市域铁路暂未开通）
郑州地铁换乘站点有：紫荆山站（1号线和2号线）、二七广场站（1号线和3号线）、会展中心站（1号线和4号线）、五一公园（1号线和5号线）、郑州东站（1号线和5号线）、铁炉站（1号线和14号线）、东大街（2号线和3号线）、沙门站（2号线和4号线）、黄河路站（2号线和5号线）、南五里堡（2号线和5号线）、南四环站（1号线和城郊线）、省体育中心站（3号线和4号线）、东十里铺站（3号线和4号线）、海滩寺站（3号线和5号线）、省骨科医院站（3号线和5号线）、中央商务区站（4号线和5号线）、七里河站（4号线和5号线）、奥体中心站（6号线和14号线）。
郑州地铁与福州、南昌、苏州、无锡、常州、西安、成都、广州的轨道交通互联互通，郑州地铁商易行APP可以在上述城市刷码乘坐轨道交通。
