也有网友担忧——
此类低成本、易实现的产品也可用来追捕人类，造成更多伤害。
它到底如何实现的？
继续往下看。
实现无人机“听音辨位”在过去，传统无人机执行障碍物检测、定位和地图构建等任务中，所使用的往往是摄像头、激光雷达等传感器——
但是，这些设备对于更小体积的无人机来说，根本带不动。
此番，研究团队参考了蝙蝠发出超声波并根据回声定位的方式，依靠声音的发射与接收，实现对空间的感知。
更直白地说，让无人机“喊出来”，再根据“回声”来辨别周边环境状况。
数据处理方面，鉴于目前主动回声定位算法并不发达，团队依靠一套基于干涉回声定位算法的端到端的pipeline。
其中包含了一个实时定位与地图构建框架，并集成了粒子滤波和因子图推断。
具体如下图。
不同颜色描绘两个麦克风在不同位置接收的声波，这些信号通过校准、周期估计、粒子滤波得到因子图，再进行相应方位和角度的估计。
为实现上述思路，研究团队将四个麦克风和蜂鸣器安装在一种易于开发的小型无人机Crazyflie上面。
