不论是在品达、伪阿波罗多鲁斯或者是狄奥多罗斯的讲述中，半人马诞生的神话传说都大同小异。
一般说来是伊克西翁爱上了赫拉并试图强暴她，赫拉告知宙斯之后，宙斯用云塑造成赫拉的样子，这片云叫做涅斐勒。
伊克西翁和涅斐勒交合之后，涅斐勒诞下了半人马，而伊克西翁被宙斯惩罚，捆绑在轮子上。
另一种说法称，涅斐勒诞下儿子之后，他的儿子又和马格尼西亚的母马交合，这才诞生了半人马这种族群。
也有一种说法称半人马是伊克西翁和他的母马的后代。又或者是，宙斯变成了一匹马，引诱伊克西翁的妻子，并诞下了半人马。
又有传说称塞浦路斯也存在半人马，这里的半人马是阿芙洛狄忒躲过宙斯的追求，宙斯将自己的种子洒在塞浦路斯，从地中生出了半人马。这里的半人马头上长有角。
传说中的半人马主要分布在萨塞利地区的马格尼西亚和皮立翁山，厄利斯的橡树森林，拉哥尼亚南部的马里阿半岛。
在古希腊艺术主题中，拉庇泰人与半人马的战斗非常受欢迎。半人马在希腊人观念中是野蛮的种族，他们特别嗜酒，拉庇泰人的国王庇里托俄斯是伊克西翁的儿子，和半人马是亲属，他与希波达弥亚结婚，将半人马也邀请来参加婚宴，半人马狂饮葡萄酒，酒后乱性，想要将新娘抢走，其他的半人马也每个抢一个女性。在忒修斯的帮助下，拉庇泰人击败了半人马。有人认为这则传说源自当地的抢婚习俗。
古希腊一般存在三种不同的半人马形象。
（1)一种是以人的上半身取代马的头颅和脖子。
（2)第二种是人的上半身接在马的下半身。
（3)第三种从前肢的部位就表现为马蹄。之后还出现过有翼的人马形象。
大普林尼在《自然志》中试图对半人马传说进行合理化的解释，其中说塞萨利人发明了马背上作战，他们被称为 Centauri ，居住在皮立翁山上。
后世的人进一步阐释，骑在马背上的狩猎是塞萨利人的一种民族习俗，早期塞萨利人会在马背上度过大半生。这些习俗给边生活的族群造成了一种人马合一的印象，这种印象以讹传讹，诞生了半人马的传说。
卢克莱修也在《物性论》中提到，马成长到3岁，已经是一匹成马了，而人类的3岁却还只比婴儿大一点，从生物的发育周期上考虑，人马这种动物不可能存在。
现代学者试图从古印欧人的角度来考证半人马的传说，猜测它可能起源于前希腊时代，是古印欧人对以马为象征的大地崇拜，生成的文化记忆留存。半人马 Centaurs 一词起源不详，有人将 ken - taurs 解释为*公牛者，认为是来自涅斐勒村庄的弓箭手，*死了祸害伊克西翁王国的公牛，于是得名 ken - taurs 。
