（图片：德国RPzB43型反坦克火箭筒）
在1943年夏天，德国通过U型潜艇把RPzB43型火箭筒的实弹和技术资料秘密运送到日本，随后日本以此为基础研制出“四式”70毫米火箭筒，并计划在位于中国东北沈阳的南满陆军兵工厂进行量产。不过，由于在1945年日军很快就投降了，南满兵工厂到日本投降也没能量产这种火箭筒。在解放战争时期，这个兵工厂（此时叫第90工兵厂）被我军从国军手中缴获，工厂里保存的四式”火箭筒资料图纸也一并被缴获，成为后来51式火箭弹的技术来源。
日本的四式火箭筒，口径为70毫米。
在1951年2月，东北兵工局下达了51式火箭筒的研制命令，51式反坦克火箭弹其实是美制超级巴祖卡和日式四型火箭筒的合二为一的产品，使用美式超级巴祖卡结构的低档钢制发射筒，发射技术门槛比较低的四式火箭弹。
火箭发射筒和反坦克火箭弹在1951年5月研制成功，定名为51式90毫米反坦克火箭筒，新中国第一代反坦克火箭筒就此诞生，随后51式火箭筒开始大批量生产，至1951年的年末就生产了4800枚火箭弹，迅速发往志愿军前线，装备部队以后极大地改变了志愿军只能依靠集束手榴弹和炸药包对美军坦克实施近距离爆破的状况。
国产的51式90毫米火箭筒一种是10公斤级别的便携式反坦克火箭。由于技术基础薄弱，国产51式反坦克火箭筒的性能要大幅度低于美制的超级巴祖卡。M20火箭筒的初速160米/秒，而51式火箭弹初速只有106米/秒。51式火箭筒的有效射程为100米，而M20火箭筒能达到200米。51式火箭弹的破甲威力仅为120毫米，而M20能破甲280毫米。原装的M20火箭筒使用两截硬铝合金发射筒，因国内铝合金产能不足，51式改为了整体式的钢制发射筒，比较重。为51式早期配发的135型火箭弹采用了多喷口发动机，旋转稳定，其破甲威力较低。后来又研制了241式单喷口尾翼稳定火箭弹，克服了135式旋转火箭弹高速旋转造成的破甲射流发散，破甲威力大增。
国产51式反坦克火箭筒的首次大规模作战，是在1951年10月抗击美军“秋季攻势”的坦克劈入战。在这次战斗中，美军集中了第72坦克营，韩国战车第31大队的全部兵力，一共40多辆坦克，企图攻占我东线要点鱼隐山。我志愿军组织了装备40支51式火箭筒的反坦克大队，在三天时间里与美军的坦克部队交战十余次，击毁美韩军的坦克和战车多达38辆，而我方的反坦克大队的损失非常轻微。我军有了51式火箭筒，美军的这次坦克劈入战就成了笑柄，鱼隐山也成了美军的伤心山。
国产51式火箭筒的最辉煌战绩，是在1952年6月13日的古直木里防御战里，此战美军出动了M-46巴顿式中型坦克和M-36杰克逊自行反坦克炮在内的数十辆坦克装甲战车冲击我志愿军12军31师一个连级阵地，该连配属的51式火箭筒班战斗中大显神威。
