1985年日本山藤一雄教授开发出了电动平衡车的模型，这个模型车只能做直线运动。
21世纪初，世界多个国家都开始研究开发电动平衡车。
2001年美国DEKA公司开发出两轮平衡车“塞格威”，并成功进行了商业化量产和销售。
2003年美国人开发出了新的平衡车，不但可以在平坦的路面上行走，还可以适应崎岖的山路。
2005年日本村田发布了自行车机器人，它利用陀螺仪，不仅能在超低速骑行，而且在完全静止的状态下也能原地保持平衡。
我们对这种平衡车开始了解是在2008年，北京奥运会期间安保人员踩着平衡车巡逻，让人们印象深刻。▼
现在常见的平衡车有双轮和单轮两种类型，从外观上看两者有很大的区别，但它们的核心工作原理是一样的，如双轮平衡车主要有以下几部分组成。
控制器（常说的主板），它是平衡车的核心部件，又包含了传感器模块，运算模块，电机控制驱动模块，主要是进行车体的状态运算和平衡控制运算，通过将车身传感器测得的倾斜角度值，车速值等数据经过计算，向电机控制驱动模块发出指令，控制电机做起停，加减速等动作，另外还负责接收车子平衡姿态数据，进行自平衡运算。▼
平衡感应件（陀螺仪），它利用陀螺仪原理控制整个车身的角度，以维持车身的平衡。▼
电机，它的作用是将电能转换成机械能，驱动车轮旋转，目前市场上多使用无刷电机和有刷电机，其中无刷电机有其诸多的优点，也成为销售宣传的一大亮点。▼
