成语结草衔环来源于古代报恩神话故事，比喻生前受恩死后图报，其原义是指"结草"和"衔环"两则神话传说。
结草，指魏颗救父妾，而获老人结草御敌的故事。衔环，指杨宝救一只黄雀，后得黄衣童子以四枚白环相报的故事。
公元前594年7月，秦桓公出兵伐晋，晋军和秦兵在晋地辅氏交战。晋将魏颗与秦将杜回相遇，那杜回，乃是秦国有名的大力士，生得眼突金睛，虬须卷发，拳似铜钵，身长丈二，力举千钧，惯使一柄重一百二十斤的开山大斧，勇猛无敌，二人厮*在一起，魏颗抵敌不过，且战且退，忽然发现，杜回猛地跌倒，再起来又跌倒，魏颗仔细一看，原来是一个老人将青草一路挽结绊住杜回的脚，使杜回无法站立，结果这位堂堂的秦国大力士当场被魏颗所俘，魏颗趁机指挥兵士大败秦军。
晋军获胜的当天夜里，魏颗做了一个梦，在梦中见到那位白天为他结草绊倒杜回的老人。老人说，我就是你把她嫁走而没有让她为你父亲陪葬的那个女子的父亲，我这样做是为了报答你的大恩大德。说完老者就消失了，魏颗猛然惊醒。
原来，晋国大夫魏武子有位爱妾名叫祖姬，没有生育能力，魏武子每次出征，都嘱咐儿子魏颗说:"我若战死沙场，你一定要把她嫁出去，那样我死也瞑目了。"后来魏武子病重，临终前又嘱咐魏颗说:"此女我非常爱惜，一定要让她给我陪葬，使我泉下有伴!"。等魏武子死后，魏颗并没有把祖姬*死陪葬，而是把她嫁给了别人。魏颗之弟魏锜责问他为什么不按照父亲的遗嘱办事，说这实在是太不孝了。魏颗说父亲平日吩咐必嫁此女，而在病重临终时神志会昏乱不清，我嫁此女，是依据父亲神志清醒时的吩咐，没有什么不孝的。所谓"孝子从治命，不从乱命。”所以老人有结草之报。
东汉有个有名的大儒名叫杨宝，他九岁时，在华阴山北见一只黄雀被老鹰所伤坠落在树下，又被一群蚂蚁团团围着，杨宝可怜它，就将它带回家，放在巾箱中，每天给它喂饲黄花。一百天之后，黄雀羽毛丰满，杨宝就将它放飞了。当天夜里，杨宝做了一个梦，梦中有一个黄衣童子向杨宝拜谢说:" 我是西王母的使者，承蒙您的搭救，非常感激。"并将四枚白玉环赠与杨宝，说:"它可保佑您的子孙位列三公，为政清廉，处世行事像这玉环一样洁白无瑕。"
后来，果如黄衣童子所言，杨宝的儿子杨震、孙子杨秉、曾孙杨赐、玄孙杨彪四代都官至太尉，而且都刚正不阿，为政清廉，他们的美德为后人所传颂。
后世就将这两个故事提炼为"结草""衔环" ，并将它们合在一起， 流传至今。
这个成语就是劝人向善，做人要多做善事，要感恩图报。
