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今天的三国成语故事见于《三国演义》第八十五回，发生在刘备白帝城托孤之际，相关人物分别为刘备诸葛亮。原文如下：
先主命内侍扶起孔明，一手掩泪，一手执其手，曰：“朕今死矣，有心腹之言相告！”孔明曰：“有何圣谕！”先主泣曰：“君才十倍曹丕，必能安邦定国，终定大事。若嗣子可辅，则辅之；如其不才，君可自为成都之主。”孔明听毕，汗流遍体，手足失措，泣拜于地曰：“臣安敢不竭股肱之力，尽忠贞之节，继之以死乎！”言讫，叩头流血。先主又请孔明坐于榻上，唤鲁王刘永、梁王刘理近前，分付曰：“尔等皆记朕言：朕亡之后，尔兄弟三人，皆以父事丞相，不可怠慢。”言罢，遂命二王同拜孔明。二王拜毕，孔明曰：“臣虽肝脑涂地，安能报知遇之恩也！”
先主谓众官曰：“朕已托孤于丞相，令嗣子以父事之。卿等俱不可怠慢，以负朕望。”又嘱赵云曰：“朕与卿于患难之中，相从到今，不想于此地分别。卿可想朕故交，早晚看觑吾子，勿负朕言。”云泣拜曰：“臣敢不效犬马之劳！”先主又谓众官曰：“卿等众官，朕不能一一分嘱，愿皆自爱。”言毕，驾崩，寿六十三岁。
按照小说的情节发展，刘备兵败夷陵、退守白帝城后，病情加重。刘备自知命不久矣，便对诸葛亮等文武大臣交待后事。刘备向诸葛亮提出，如果儿子刘禅昏庸无能，诸葛亮可以取而代之。此语一出，令诸葛亮手足无措，立即表明自己的忠贞之心。随后，留别又与儿子刘永、刘理及大将赵云等人做了一番叮嘱，不久后与世长辞。
