步骤3：拆卸ABS模块总成（带支架和制动油管）。过程如下：
01 松开连接总泵主动腔（DK）/从动腔（SK）的两个油管管接头，见下图。
02 松开左前（FL）油管的过渡管接头。
03 松开左后（RL）油管的过渡管接头，松开右后（RL）油管的过渡管接头。
04 松开右前（RL）油管与软管连接的过渡管接头，见下图。
05 拔下ABS模块的线束（插头），其接插面向下摆放，松开ABS支架的安装螺钉，见下图。
06 将ABS模块总成（带支架和制动油管）从发动机舱中取出，然后摆放在洁净的工作台上。用风枪将ABS模块表面的制动液吹干净，然后拆下ABS模块支架和制动油管。
步骤4：更换HCU。过程如下：
01 松开ECU 的安装螺钉。
02 取下ECU 并检查密封圈。如果密封圈破损变形则需要更换新零件，如果有杂质则需要清洁表面。
03 将插针完全对正插孔后装上新HCU，拆装方向必须与电机轴向平行。
04 安装新的ECU 安装螺钉，在对角预紧后再用扭力扳手对角拧紧。安装时分两次十字交叉旋紧：第一次转矩为1N·m±0.5N·m；第二次转矩为2.9N·m±0.7N·m。
05 如下图所示将ABS模块支架装配到ABS模块上，扭矩为9N·m。
06 如下图所示，将各ABS制动油管连接到ABS模块上并紧固，转矩：18N·m。
07 如下图所示将ABS模块总成安装到车辆上，转矩：9N·m。
08 装配蓄电池总成、空气滤清器和谐振器。
09 ABS模块安装完成以后的排空处理：先加注制动液，再手动进行预先排空处理，最后再进行IDS排气处理（如下图，若缺制动液，则需继续加注制动液）。
10 装配轮胎放下车辆，带ESC功能的ABS模块需要利用IDS对ESC的相关传感器进行校准，见下图。
11 完成后在道路上进行试车，确保制动正常，且无ABS故障灯亮等现象。如发现制动偏软，需重新进行制动的排空处理。
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