文｜安徽合力股份有限公司
张再磊 程胜
摘 要：本文主要针对叉车领域内，解决电动叉车转向启动瞬间、急速转向工况以及转向最大角度时，转向液压油路供油量不足导致的方向盘操纵手感沉重问题；采用的技术方案是，通过对转向电机转速这个单一变量进行分段调速实现转向电机转速的精确控制，在转向启动的瞬间应用油量补偿策略以及在转向过程中应用线性控制策略。
关键词：叉车、极限转向、油泵电机、调速系统、补偿策略
叉车在驾驶过程中，有时候会出现转向沉重费力的现象，成为让叉车司机头疼的问题。叉车转向系统主要采用液压转向方式，当转向所需油量不足时，会导致方向盘操纵力大，操作者易疲劳。目前叉车转向系统的典型问题，存在于初始启动转向阶段、快速转向阶段和极限转角阶段，对叉车的转向系统，在初始启动、过程操作及原地转向时，均需要方向盘灵活轻便、响应快，从而降低驾驶难度，降低驾驶员疲劳度。
一、解决方案为了克服现有技术存在的不足，本文提供一种适用于叉车的、与方向盘转速正相关的转向油泵电机调速系统及方法，能够有效提高车辆转向时的跟随性，同时达到节能的效果，且对硬件要求改动小，成本低，提高产品性价比。
具体技术方案如下：
一种适用于叉车的与方向盘转速正相关的转向油泵电机调速系统，包括：转向控制单元以及与转向控制单元连接的方向盘转速传感器和转向电机速度编码器；其中，方向盘转速传感器安装在叉车开关内，并与叉车方向盘同步旋转；转向电机速度编码器内置在叉车的转向电机中。
方向盘转速传感器用于实时采集方向盘转速信号，并将方向盘转速信号传送给转向控制单元。
转向控制单元用于根据方向盘转速信号进行处理和运算，获得方向盘转速值，并根据方向盘转速值计算出所需的电机转速值，再根据电机转速值向转向电机发送速度调节信号。
转向电机速度编码器用于检测、反馈电机的实时速度信号，并发送给转向控制单元，形成速度闭环控制。
一种适用于叉车的与方向盘转速正相关的转向油泵电机调速方法，基于本文方案中提供的转向油泵电机调速系统，包括如下步骤：
步骤S101，利用方向盘转速传感器实时采集方向盘转速信号，并将方向盘转速信号传送给转向控制单元。
步骤S102，利用转向控制单元根据方向盘转速信号进行处理和运算，获得方向盘转速值S，并根据方向盘转速值S计算所需的电机转速值T，再根据电机转速值T向转向电机发送速度调节信号。
步骤S103，利用转向电机接收速度调节信号，并根据速度调节信号实时调节转向电机的实际转速。
步骤S104，利用转向电机速度编码器检测转向电机实时转速并反馈给转向控制单元，形成闭环精确控制。
