京畿地区是一个国家统治的核心地区，历朝历代都必须设置重兵驻守。在秦汉时代，除了大量的中央军队驻扎于京畿地区以外，还设置了相当数量的京畿部队，设置了专门的军事制度以保卫京畿和皇帝的安全。
在秦代，专门负责京畿京畿地区的防务安全的军事长官为中尉，汉武帝时期一度改名为“执金吾”，《汉书·百官公卿表上》：“中尉，秦官，掌徼循京师。”中尉之下有许多的属官，如中垒、寺互、武库、都船等。中尉除了负责治安之外，还负责京城的火警事务。中尉所管辖的军队总人数比较众多，可以达几万人。
在皇宫中负责皇室成员安全为卫尉，可以调动3000人。一般来说一个宫殿需要一个卫尉，如汉武帝时期“李广为未央卫尉，程不识为长乐卫尉”，其他还有建章、甘泉等宫殿的卫尉。中尉和卫尉互为表里，为京畿和皇家安 全提供保障。汉代时期的中卫所掌握的军队称为“北军”，卫尉所掌的军队称为“南军”。
卫尉巡行官中，执金吾缴于外，相为表里，以擒奸讨猾。——《后汉书·百官制》
常诚复原的杨家湾西汉兵马俑盔甲与陶俑对比图
汉武帝时期，为了加强对京畿地区的军事控制，因此专门设立了各部校尉，具体负责京畿各地区的防务，以分化中尉的权力。汉武帝设立的校尉有司隶校尉、城门校尉、中垒校尉、屯骑校尉、步兵校尉、越骑校尉、长水校尉、射声校尉、胡骑校尉、虎贲校尉等。其中的司隶校尉后来取代中尉称为京畿地区的军事长官。由此，“执金吾”的权限开始缩小，到东汉时期，专门设立了“北军五校”，归北军中侯监管。
汉故司隶校尉杨淮表记
皇帝的侍卫部队被称为“虎贲”，归郎中令（汉武帝时期改为光禄勋）管辖，“主执戟卫官陛”。秦朝郎中令的属官有大夫、郎、谒者等，其中的郎官为宫门侍卫，“有五官中郎将，左、右中郎将，日三署、署中各有中郎、议郎、侍郎、郎中”等，另外还有车、户、骑三将，汉武帝时期又增加了期门、羽林郎等。其侍卫人数不定员，“主虎贲千五百人，无常员，多至千人”。
