4.2 偏差极性采样(Biased polar sampling)
4.3 路线采样(Lane sampling)
5. 随机路径图(PRM)规划
这个随机路径图(Probabilistic Road-Map,PRM)规划算法在图搜索上采用了迪杰斯特拉方法。
动画中的蓝点为采样点。
青色叉为迪杰斯特拉方法搜索过的点。
红线为PRM的最终路径。
相关阅读:
随机路径图
https://en.wikipedia.org/wiki/Probabilistic_roadmap
6. Voronoi路径图规划