骑这种马的一个主要问题是它不能转弯，只能直线行驶。1809年，一位名叫德莱斯的德国男爵成功地改进了“滚动木马”。德莱伊斯是一名森林官员，他经常使用“滚动木马”检查林地。但他走过的路是曲折的，这种木马在转弯时需要四处移动，非常不方便。为了解决“滚木马”的转向问题，德莱斯用三角形的木架将前轮两侧连接起来，然后用螺栓将其与主机架连接起来，形成方向舵装置。
这种方向舵可以使前轮向左或向右转动，使骑手能够灵活地转向，避开道路上的各种障碍物。德莱斯非常高兴他成功地改进了“滚动木马”。他为自己的发明举行了一次庆祝会，并开始周游全国，向人们展示他的“方向盘”。据说，由于他发明了“可以转动的马轮”，德莱斯还从来访的俄罗斯沙皇亚历山大一世那里获得了一枚钻石作为奖励。
二轮脚踏车的出现1821年，英国人戈姆伯兹（gomberz）设计并制造了一辆手足驱动的两轮自行车。他在方向把的支撑架上安装了一个齿条，并在车轮中心安装了一个木制的小齿轮，这就是所谓的传动齿轮。当把手向后拉时，齿条转动变速器齿轮和车轮。每次拉动后，车轮转动可自动将变速器齿轮向内推离齿条，使手把回到原来的位置，方便向后拉。开这种自行车还是很有趣的。我们可以想象一个骑自行车的人的手臂用力地前后推拉车把，他的脚在地上奔跑。这辆自行车在19世纪30年代被广泛用于邮政服务，它确实大大提高了邮件投递的速度。
然而，笨重有趣的戈姆伯兹自行车仍然让许多人感到疲惫。直到1863年，法国人米乔克斯在研究手工研磨机时才有了这个想法。他在两轮自行车的前轮上加了一对金属踏板。米乔克斯的踏板驱动大前轮和小后轮的自行车，因为每转一圈踏板只能使前轮旋转一次，所以前轮越大，每次循环后走得越远。这种自行车能使骑自行车的人骑得高高的。米乔克斯把它命名为“自行车”。汽车下坡时，由于惯性，踏板不断转动，所以骑车人会抬起脚，把脚放在汽车前轮上方的金属横梁上的“脚”上，既舒适又舒适。同时，米乔克斯进一步改进了自行车的转向装置，用双手把取代了原来的方向舵，使骑车人可以更加灵活方便地控制方向。
由大小踏板驱动的自行车的发明意义重大。这种骑在地上的创新，无疑是自行车发展史上的一个里程碑，使自行车更受欢迎。这时，人们对自行车的材料做了进一步的改进：车架和轮圈开始用实心铁棒制成，车轮用钢丝辐条来紧固轮毂；鞍座安装在不易弯曲的弹簧钢带上，而不是直接安装在钢架上的装配方法。大小轮自行车也促进了刹车的诞生。车上有一根电缆连接右把手和后轮上的坐垫。当骑自行车的人转动汽车的把手时，缆绳会拉动坐垫使其与轮胎摩擦。当然，这种刹车并没有很强的刹车效果，只能使车慢慢停下来。在自行车不断改进之后，很多年轻人开始热衷于大小自行车运动，各种自行车比赛也扩大了大小轮自行车的影响力。
有轮胎的自行车驾驶大小自行车需要高技术。上下车很难。稍不注意摔个头破血流也是常有之事。1885年，英国的一位机械工程师斯塔里，用两个相同大小的车轮的经典设计制造了一辆被称为“流浪者”的自行车。这种自行车最早是用橡胶轮子的。斯塔里不仅改进了自行车的结构，而且对许多生产自行车零件的机床进行了改造，为自行车的批量生产、推广和应用开辟了广阔的前景。因此，他被后人称为“现代自行车之父”。
三年后，斯塔里生产了第一辆现代自行车，安全自行车。这种自行车的特点是菱形车架，使车身具有更高的强度。后轮由链条驱动，方向由前叉直接控制。它的小轮子使上下车很方便。骑自行车的人坐在两个轮子之间，不会因为突然刹车而翻车。
