早在在1970年代初期SPP-1水下手枪服役之前，中央精密机械科研所的研究人员奥雷格·拉夫琴科就已经发现了有名的”水下空腔现象原理“该原理可以简单描述为：在水下高速运行的长椭圆形弹体会将弹头周围的水体压缩，进而在整个弹体周围表面制造出一个真空空腔，此时全弹基本只有弹头一点与水体接触，从而极大的减少了运行阻力，并使得弹体稳定地沿着空腔的轴心运行。由于全弹长径比比较大，弹头的尾部容易偏离弹体的轴心，有规律的撞击空腔内部，产生偏航摆动，但弹头整体是沿着空腔轴心运动，只要能稳定弹头前端与水体接触点，所创造出的空腔轴心就是稳定的。弹体尾端摆动稳定后，弹头在水中的弹道运行也趋于稳定。当时的水下枪弹就是基于该原理进行开发研制。而SPP-1水下手枪和APS水下自动步枪，也是在水下枪弹研制成功后才着手进行设计。
中央精密机械研究所的工程师皮奥托·萨佐诺夫领导的工作小组依据奥雷格·拉夫琴科发现的原理，着手研制了最初的SPP-1水下手枪使用的4.5X40mmR SPS水下手枪弹。由前文所述的参数可知该弹弹头长径比达到了1:25.5，这是为了避免高速运行的弹头在水中翻转。并且在该弹弹尖上有一个直径1.5毫米的小平台， 这起到控制运行时弹头与水体接触时力矩的作用，进而稳定了空腔轴心和弹道。此外，弹头圆锥没有弧度，而是采用了平直的大角度锥形设计，经过实践证明，这些弹形设计很好的优化了水下枪弹在水体中的弹道性能。4.5毫米SPS和5.66毫米MPS弹的弹头分别达到了12.8克和20.2克，存速性能较好，即稳定了弹道又使弹头在水下的侵彻力得到保证。
因为开创性地设计出了这两种水下枪弹，皮奥托·萨佐诺夫和奥雷格·拉夫琴科两人也在1983年获得了苏联政府颁发的勋章。
ASM-DT两栖特种步枪
不管是SPP-1水下手枪还是ASP水下突击步枪，在水面以上使用时，性能都无法和苏俄军队的常规轻武器相比。一直以来前苏联和俄罗斯的海军特种部队执行两栖作战任务时都喜欢同时携带SPP-1水下手枪和AK74突击步枪以应对水下和陆上的不同战场环境。为了满足这种两栖作战的装备需求，已经从”中央精密机械科研所“改名的”图拉炮兵工程学院“，于1991年开始研制一种水陆两用特种突击步枪。项目由尤里·达尼洛夫（Yuriy Danilov）教授领队的小组为主导，研制成果于2000年通过俄国防部的国家实验而被采用。武器由ASP改进而来：这就是采用了新口径箭形弹，并且兼容俄军大量装备的常规5.45X39毫米7N6步枪弹，被称为”两栖突击步枪“的ASM-DT。
ASM-DT两栖突击步枪之所以实现水陆两用，是因为兼容了5.45X39毫米普通步枪弹和新研制的5.45X39毫米MGTS水下箭形弹两种枪弹，枪械本身没有采用SPP-1和ASP内膛镀铬的滑膛枪管，而是采用深阴线的线膛枪管。相较一般AK74系列突击步枪，深一些的膛线阴线，可以靠阴线内壁和内嵌的弹头背甲之间的空隙排出刚一出水就换用常规5.45X39毫米步枪弹射击时枪管和弹膛内的积水，防止炸膛的发生。而5.45X39毫米MGTS水下箭形弹，基本弹形和5.66X39毫米MPS弹一样。但实际弹头外径为5.4毫米，也就是枪管阳线的内径。在水下发射时，弹头并不嵌入枪管阴线，所以ASM-DT作为水下枪械时，依然是靠大长径比的细长弹形稳定水下弹道的滑膛枪。
根据不同的选用弹种，ASM-DT适时更换两种不同的弹匣，其中使用7N6普通步枪弹时配AK74标准弹匣。而使用MGTS水下箭形弹时配装APS的大尺寸弹匣。因为两者前后宽差别巨大，在最大可容纳APS弹匣的弹匣插槽上设置了可移动弹匣卡笋，卡笋固定在弹匣插槽后部时用于插入APS弹匣，使用AK74标准弹匣时，卡笋则移动到弹匣插槽中部，这时后半部弹匣插槽空位由一防尘盖来遮住。
ASM-DT在水下使用时，性能和枪弹*伤效果和APS相当，使用普通步枪弹时在水面以上的枪口初速为700米/秒左右，基本和AKS-74U相当。
ASM-DT的装备，一定程度满足了俄军对两栖作战枪械的需求，但是该枪作为APS的小改款，自身设计上的硬伤不少，难担俄军特种部队水下（两栖）枪械2.0代的重任。
水下枪械2.0 ADS两栖突击步枪
因为ASM-DT的枪管较短，在陆上使用普通5.45毫米步枪弹时的*伤力仅仅相当于短突击步枪，同时其依然在水下使用箭形弹，造成全枪的机匣过长，两种枪弹转换时的操作步骤也相当繁琐。这种尴尬的设计硬伤使得ASM-DT既无法取代APS，也无法让海军的水下特种部队放弃装备的AK-74。所以KBP设计局（图拉仪器制造设计局）决定研制一支无托结构的两栖水下步枪。
进入新世纪以后，传统的发射箭形弹的老旧水下枪械已经无法完全满足俄罗斯海军特种部队对新型水下枪械的的装备需求。所以新的两栖水下步枪必须首先着手改进水下枪弹。
KBP设计局在2005年公布了一款名为5.45X39毫米PSP弹的新型水下特种枪弹。该弹摒弃了过去5.66X39mmMSP弹和5.45X39毫米MGTS弹弹头的超大长径比结构。尽管如此，该弹弹头长度依然长达53毫米，但是大部分埋入弹壳中，所以全弹长度只有57毫米，可以装入普通AK74弹匣。5.45毫米PSP露弹壳外的弹头部分外径略小于枪械口径，仍旧采用了平顶和直线锥角的设计。外裹一层塑料弹带，该弹带在枪弹飞出枪口后会与弹头分离。KBP研制了两个版本的5.45X39毫米PSP弹，5.45mmPSP和5.45mmPSP-U，前者弹头重16克，水面上的枪口初速为330米/秒，采用高硬度钢制成，后者弹头重8克，为纯铜制，陆上初速为430米/秒。可以看出5.45毫米PSP-U弹更适合在陆上使用，而5.45毫米PSP弹在水下5米的有效射程为25米，20米深的有效射程为18米，在水下同样环境中，5.45毫米PSP-U弹有效射程则只有其一半左右。整弹外观上可以通过弹头颜色来区分，5.45 毫米PSP-U弹头为纯铜的金黄色，PSP则为钢材本身的铁灰色。此外，5.45毫米PSP弹在埋入弹壳内的弹体中部，有一段突起的台阶。
从上至下5.45mmPSP和5.45mmPSP-U 弹头
在新水下枪弹研制成功后，KBP设计局又经过三年的开发，推出了新型的ADS（俄文АДС - АвтоматДвухсредныйСпециальный，即“特种双用途自动枪” ）两栖自动步枪。ADS最初的样枪只是将ASM-DT改成无托结构并且依然使用5.45毫米MGTS箭形弹，所以关于其最初的资料和图片有很多让人困惑的地方。直到不久之后的2009年中期，KBP设计局将同为该局设计的A-91M无托步枪作为原型，通过多处的改进才基本定型了ADS两栖自动步枪。
