什么是编码器？
编码器是将信号或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。他是工业中常用的电机定位设备，可以精确的测试电机的角位移和旋转位置。
如何理解编码器的分辨率概念？
编码器的分辨率如何理解，常见的编码器类型有绝对式编码器和增量式编码器，绝对和增量的概念大家应该清楚，最大的区别就是绝对位置是带有记忆的，编码器旋转的每个刻度都带有标记，断电重新上电后是可以记住位置的，而增量式的就是一个技术，旋转多少计多少数，断电后不记住位置。编码器配合电机可应用于角度、长度测量、转速测量、定位等场合。
❖ 编码器
编码的结构图如下，测量原理这里不说，主要说下它的分辨率，我们拿到一个编码器可以看到单位是P/R，ppr(pulse per revolution)，在伺服电机后面的编码器还有1000线，2500线；15位，16位等单位的分辨率，很容易搞混淆。不管是什么单位，我们最终要知道的是编码器转一圈输出多少脉冲。常见的编码器输出信号有ABZ三相，其中AB相是脉冲输出信号，Z相是圈数，AB两相相差90°，根据A超前于B还是滞后于B来判断旋转方向。
首先我们看下P/R和ppr指的都是转一圈多少脉冲的意思，这很简单明了都能理解，看下线的单位：
编码器光电码盘的一周刻线，增量式码盘刻线可以10线、100线、2500线的刻线，只要你码盘能刻得下，编码器可以分辨的角度，对于一般计算，以360度/刻线数计算。
根据上面的解释，吧编码器光电码盘一圈分成多少份了，同样也能理解为转换成一圈多少脉冲，不过在计脉冲数的时候常常采用4倍频的方法计数，这样分辨率就调高了4倍，比如2500线的编码器的分辨率就是10000p/r了，如何理解4倍频和1倍频的区别，我们以下图脉冲方波来说明：
