古代把人类身上的服饰分作首衣．上衣．下衣和足衣。足衣，就是古人对鞋与袜的总称。当时，社会生产力极其低下，没有发明纺织。“妇人不织，禽兽之皮足衣也。”(《韩非子•五蠹》)据专家研究，人类经历过赤足时期，后来才发明了鞋子。在比较寒冷的地区，当时的原始人用一种小皮条将割成整块的兽皮包扎在脚上，实际上是一种兽皮袜。这是最早的“足衣”，已有数万年以上的历史。因用于裹脚，亦有“裹脚皮”之称。据推断，它是最古老的原始鞋，也是今天鞋子的原始形态。 先秦时期的鞋履 早在仰韶文化时期，我国人民已在着尸非、屦或履了，当时男女鞋饰没有明显的差别。到殷商时，初步建立了礼制，已有各种鞋履，可说皮、绵、布、草俱全。专利鞋批发据《实录》中说：“夏商舄履皆以皮为之。”从哈密市五堡墓地出土的3000年前的长筒皮靴，就是很好的证明。其靴长12.7厘米，宽9.4厘米。由靴面、靴底、靴腰三部分，以细皮条缝制而成。自靴底毛靴腰最上部约19.5厘米，靴尖上翘，并在其上及跟、靴内外两侧各附一铜扣饰。
商代贵族，腹下佩黼或韦革毕，脚穿翘头船式样的翘尖鞋，而商代武士穿的则是薄底翘尖皮履。从河南安阳出土的商代玉人，也见已着履，并有鞋翘。其实，在殷商时，人们已熟练地掌握了丝织技术，丝织物和纺织物已普遍流行。当时在贵族阶层中，除穿皮履外，并且普遍地穿着各种麻鞋和丝鞋了。
