1950年国庆一周年阅兵，受阅方队通过天安门时的步法。
1951年，颁发了第一部《中国人民解放军队列条令（草案）》，从1951年国庆阅兵开始，正步的基本动作才开始使用。以后我军在阅兵式上，都采用正步。中国正步汲取了德式、苏联正步的经验并加以改动，使它更适合于中国人体型，同时更显威严。
1951年后，国庆阅兵都采用正步。这是1954年国庆阅兵步兵方队，明显是“踢正步”。
我军现行队列条令
关于正步的动作规定
我军正步动作自1950年定型以后，近70年来变化不大。2018年4月颁布的《中国人民解放军队列条令》（草案）规定：
正步主要用于分列式和其他礼节性场合。
口令：正步——走。
要领：左脚向正前方踢出约75厘米，腿要绷直，脚尖下压，脚掌与地面平行，离地面约25厘米，适当用力使全脚掌着地，同时身体重心前移，右脚照此法动作；上体正直，微向前倾；手指轻轻握拢，拇指伸直贴于食指第二节；向前摆臂时，肘部弯曲，小臂略成水平，手心向内稍向下，手腕下沿摆到高于春秋常服或者冬常服最下方衣扣约15厘米处（着夏常服、水兵服时，高于内腰带扣中央约15厘米处；着作训服时，高于外腰带扣中央约10厘米处），离身体约10厘米；向后摆臂时左手心向右、右手心向左，手腕前侧距裤缝线约30厘米。行进速度每分钟110－116步。
队列条令中的正步动作图解。
队列条令中规定的正步两脚间距离和脚的高度。
