开国大典受检阅的步兵方队通过天安门。
开国大典上，当时解放军各军兵种并没有统一的队列行进标准，很大一个原因是近代中国引进的军事训练操典来自不同的国家——中国海军历史上受英国影响较深，因此海军方队走的是类似英军的高摆臂大齐步；而陆军沿袭的则是国民党陆军的小幅正步，这正是受德军队列训练影响的结果。
我军“八一”南昌起义部队来自国民革命军，以后的不同时期也有大量的起义部队加入人民军队阵营，因此队列训练也主要是沿用了旧军队的操法。那时的正步姿势为右肩扛枪或双手持枪，左手摆臂约45度但不弯曲，踢腿高度较低，使得开国大典上的正步看上去和齐步几乎没有区别。
1950年后
我军规范正步动作
在中华人民共和国成立后，我军开始正规化建设，并全面学习苏军。因此很多人认为我军的正步是学习自苏联的模式，但情况并非如此。当时中央军委研究认为，苏式正步不完全适合中国军人，最后决定放弃苏式正步，采用刘伯承亲手制定的步兵操典。
这套步兵操典正是以德式正步为模板，并借鉴苏军的经验，加以改动，主要是增加了手臂的摆动，将步幅调整至适合中国人的体型。
1950年，根据中央提出的军队要统一指挥、统一制度、统一编制、统一纪律的要求，时任总参军训部部长的萧克组织有关人员着手编写纪律、内务、队列三大条令。三大条令的颁发执行，为我军正规化建设提供了有力的保证。不过，1950年建国一周年国庆阅兵时，阅兵部队的动作仍然同开国大典时一样。
1950年国庆一周年阅兵，受阅方队通过天安门时的步法。
1951年，颁发了第一部《中国人民解放军队列条令（草案）》，从1951年国庆阅兵开始，正步的基本动作才开始使用。以后我军在阅兵式上，都采用正步。中国正步汲取了德式、苏联正步的经验并加以改动，使它更适合于中国人体型，同时更显威严。
1951年后，国庆阅兵都采用正步。这是1954年国庆阅兵步兵方队，明显是“踢正步”。
我军现行队列条令
关于正步的动作规定
我军正步动作自1950年定型以后，近70年来变化不大。2018年4月颁布的《中国人民解放军队列条令》（草案）规定：
正步主要用于分列式和其他礼节性场合。
口令：正步——走。
要领：左脚向正前方踢出约75厘米，腿要绷直，脚尖下压，脚掌与地面平行，离地面约25厘米，适当用力使全脚掌着地，同时身体重心前移，右脚照此法动作；上体正直，微向前倾；手指轻轻握拢，拇指伸直贴于食指第二节；向前摆臂时，肘部弯曲，小臂略成水平，手心向内稍向下，手腕下沿摆到高于春秋常服或者冬常服最下方衣扣约15厘米处（着夏常服、水兵服时，高于内腰带扣中央约15厘米处；着作训服时，高于外腰带扣中央约10厘米处），离身体约10厘米；向后摆臂时左手心向右、右手心向左，手腕前侧距裤缝线约30厘米。行进速度每分钟110－116步。
队列条令中的正步动作图解。
