写在前面
今天咱们展示一下谐波减速机的原理，并3D打印制作一个。
什么是谐波齿轮？
谐波齿轮是一种独特的机械齿轮系统，在紧凑轻便的包装中允许很高的减速比。与传统的齿轮系统（例如斜齿轮或行星齿轮）相比，它在相同的空间内可实现高达30倍的更高减速比。除此之外，它还具有零齿隙特性，高扭矩，准确性和可靠性。因此，该齿轮系统可用于许多应用，包括机器人技术，航空航天，医疗机器，铣床，制造设备等。
谐波传动是1957年由沃尔顿·穆塞发明的。
它是如何工作的
谐波传动有三个关键部件，一个波形发生器，一个挠性花键和一个圆形花键。
波形发生器为椭圆形，由一个椭圆形轮毂和一个特殊的薄壁轴承组成，轴承遵循轮毂的椭圆形。这是齿轮组的输入，它连接到电机轴上。
当波形发生器旋转时，它产生波浪运动。
挠性花键有一个圆柱形的杯状结构，由柔韧但抗扭的合金钢材料制成。杯子的侧面很薄，但是底部又厚又硬。
