早在1508年，达芬奇就利用石头和木头开始了对固体摩擦的实验研究，测量了水平和斜面上物体间的摩擦力，以及半圆形槽与滚筒间的摩擦力。他还进行了表面接触面积大小对摩擦阻力影响的实验研究，得出了等重物体之间的摩擦力与接触面积无关的重要结论。
达芬奇与摩擦力
达芬奇首先引入了摩擦系数的概念，他将该系数定义为摩擦力和垂直于两物体接触面的压力的比值。由于当时他使用的实验材料非常有限，大多为硬木或铁与硬木的组合，这导致他误认为所有物体的摩擦阻力都相当于其自身重量的四分之一。
达芬奇还研究了接触面有润滑油和其他介质时对摩擦的影响，得出了“所有东西，不管它如何薄，当它放入两个互相摩擦的物体之间时，摩擦都会减少”的科学预言。
流体间的摩擦
当液体或气体沿一个固体表面流动时，其流速会受到摩擦力的影响而减缓。而固体表面的构造则几乎不会影响摩擦力的大小，所以影响流速的主要因素就是流体的横截面面积，因此在日常生活中使用的运输管道的直径都不会太大。当然，除了流体与固体表面之间存在摩擦之外，流体内部不同层次间也有内部摩擦。所以流体与固体表面的距离与其流速是成正比的。
在工程技术中，人们使用流体摩擦来减小机械配件之间的磨损，润滑剂和气垫导轨的工作原理就是利用流体摩擦来代替固体摩擦。假如相互摩擦的两个表面被一层流体完全隔离，那么它们将会产生液体摩擦。假如液体的隔离不够彻底，那么也可能产生混合摩擦，不过混合摩擦的磨损依然较固体摩擦更小。
负摩擦系数现象
2012年，微纳力学中心和美国国家标准技术研究所共同合作，在《自然材料》上发表了一篇题为《在纳米尺度上石墨表面由于粘着引起的负摩擦系数》的论文。物理学家们首次在实验中观测到，并从理论上解释了纳米尺度下存在负摩擦系数的新奇现象。
从500多年前达芬奇手稿中对摩擦现象的第一次定量描述，到如今被广泛运用的库仑摩擦定律，人们普遍认为摩擦力总是随着物体间接触压力的增大而增加的。然而，这次实验研究发现，在纳米尺度上物体间的摩擦现象并非遵循宏观尺度上的规律，有时候结果恰恰相反。研究团队采用原子力显微镜测量了一种表面经过化学处理而变得很“粘”的石墨材料的摩擦情景，他们惊奇地发现探针与石墨表面的摩擦力会随着探针压力的减小而增大，也就是说其等效的摩擦系数为负！
