步进电机结构和工作原理
1. 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速，停止的位置只取决于控制脉冲信号的频率和脉冲数
2. 脉冲数越多，电机转动的角度越大。
3. 脉冲的频率越高，电机转速越快，但不能超过最高频率，否则电机的力矩迅速减小，电机不转。
步进电机的种类
按力矩产生的原理分为反应式和激磁式(目前我国使用的大都是反应式)
反应式：转子无绕组，由被激磁的定子产生反应力矩实现步进运行
激磁式：定，转子均有激磁绕组(或转子用永久磁钢)，由电磁力矩实现步进
按输出力矩大小分为伺服式和功率式
伺服式：输出力矩在百分之几至十分之几(N*M)只能驱动较小的负载，要与液压所知放大器配用，才能驱动机床工作台等圈套的负载
功率式：输出力矩在5-50N*M以上，可以直接驱动机床工作台等圈套的负载
按定子数分为单定子式，双定子式，三定子式，多定子式
按各相绕组分布分为径向分布式，轴向分布式
径向分布式：电机各相按圆周依次排列
轴向分布式：电机各相按轴向依次排列
步进电机的工作原理实际上是电磁铁的作用原理。
通电后会吸引最近的齿
A-B-C-A 时是逆时针 A-C-B-A 时为顺时针 这两种工作方式时三相单三拍
三相六拍A-AB-B-BC-C-CA-A
三相双三拍 AB-BC-CA-AB
当某相定子励磁后，它吸引转子，转子的齿与该相定子磁极上的齿对齐，转子转动一个角度，换一相得电时，转子又转动一个角度。如此每相不停地轮流通电，转子不停地转动。
电机运行的方向和通电的相序有关，改变通电的相序，电机的运行方向也就改变。
步距角；电机每拍转动的角度
步距角=360/(mzk)
M为定子绕组的相数。Z为转子的齿数。M相M拍时K为1，M相2M拍时K为2
