来源：焉知智能汽车 作者：磐匠
根据制动执行机构的不同，线控制动系统（Brake-By-Wire）可以分为液压式线控制动系统（Electro-Hydraulic Brake, EHB）和机械式线控制动系统（Electro-Mechanical Brake, EMB）。其中，EHB 以传统的液压制动系统为基础，用电子器件替代了部分机械部件的功能，使用制动液作为动力传递媒介，同时具备液压备份制动系统，是目前的主流技术方案。而EHB根据集成度的高低，EHB 可以分为Two-box 和One-box 两种技术方案。
随着新能源汽车市场的扩张，“eBooster ESC”组合成为了目前市场上最主流的Two-box方案。该方案除了实现基础的制动助力功能和稳定性控制功能外，还能在实现制动能量回收的同时协调配合，保证在电制动和液压制动的切换中实现驾驶员的踏板感一致。此外，随着高阶辅助驾驶系统和自动泊车系统的普及，“eBooster ESC”在其中也扮演着实现制动冗余的角色。
在上期中对“eBooster ESC”组合的系统架构及降级策略展开了说明，本期将对该组合基础的制动功能的实现展开介绍。
- 驾驶员制动控制
- 外部ECU制动控制
- 制动灯控制
eBooster和ESC的Two-box方案系统架构
1.驾驶员制动控制eBooster为实现驾驶员制动助力功能，首先需要正确探测驾驶员的制动意图，安装在eBooster推杆处的踏板行程传感器 (Pedal Travel Sensor) 监测驾驶员踩下踏板的深度，从而反馈给eBooster的DBR-F(Driver Brake Request-Brake Force)模块进行驾驶员意图判断。
ESC eBooster驾驶员制动控制功能示意图
确定驾驶员制动意图后，eBooster并不进行直接助力，而是将驾驶员制动意图通过网络通讯反馈给ESC，由ESC来进行液压制动力和驱动电机制动力分配。
作为车辆稳定控制系统，ESC进行制动力分配的主要目的是确保分配不会引起车辆失稳的风险，比如当驾驶员遇到猛踩油门的工况而引起车轮抱死时，ESC系统会在激活ABS的同时停止对驱动电机的制动力请求，转而全力通过调节轮缸液压来实现稳定。
其次，ESC进行制动力分配可以实现制动能量回收功能。制动能量回收功能随着新能源汽车的普及同步问世。在制动能量回收功能的作用下，汽车制动过程中除了液压力产生摩擦制动外，高压电池和驱动电机的协作，驱动电机产生负扭矩提供部分制动力，负扭矩产生反向电流对高压电池进行充电，最终制动时车辆的部分动能转化为化学能存储在高压电池中，用于下一次的车辆驱动，从而实现了能量回收，达到节能减排的目的。
ESC液压管路示意图
为实现制动力分配，首先需要ESC的硬件能够解除主缸制动液和轮缸制动液的“直接关联”，这由ESC大容量的蓄能器以及对轮端电磁阀控制实现。在大容量蓄能器的加持下，当驾驶员踩下制动踏板时，eBooster控制主缸液压进入轮缸产生制动力，于此同时驱动电机制动力随着制动踏板深度增加缓慢上升，该过程中来自主缸的制动液不会直接流入轮缸，而是将一部分暂时存储在蓄能器中，在蓄能器中的制动液不会产生制动力，由此实现制动过程中电机制动力与液压制动力的动态协调控制。
