ESC制动力分配示意图
但是，ESC制动力动态分配过程中造成的主缸制动液和轮缸制动液的“分离”，会带来驾驶员制动踏板感变化的问题。eBooster的PFC(Pedal Force Compensation)模块可以实现保证踏板感一致，其核心原理是在驾驶员制动过程中，eBooster通过对助力大小进行控制（如下图所示），始终保证在相同的踏板深度下，反馈到驾驶员脚上的踏板的反作用力恒定，让驾驶员感受不出此时是电机制动还是制动液制动，从而实现踏板感的一致性，给驾驶员带来最舒适的体验。
eBooster实现制动能量回收时保持踏板感一致的原理
上图中，弹簧力Fsprings是恒定的，为了在某个踏板深度下实现踏板力Fpedal的恒定，PFC模块需要知道当前液压能产生的制动力Fhydraulic的大小，从而调节适当的助力Fboost。而此时由于受到制动力分配过程中蓄能器液量控制和轮端电磁阀控制的影响，ESC系统中的主缸压力传感器采集的主缸压力值无法对应真正产生的液压制动力上，所以ESC需要发送一个“虚拟”的主缸压力值给eBooster以确定Fhydraulic的大小。虚拟的主缸压力值由ESC的DBR-T(Driver Brake Request-Brake Torque)模块中的事先标定好的pv曲线查表得到，并通过通讯反馈给eBooster的PFC模块，以此确定为实现目标踏板感而需要助力电机输出的助力大小。
2.外部ECU制动控制由于eBooster建压的动态响应速度比ESC主动建压更快，且NVH表现更好，因此eBooster是外部ECU(如ADAS ECU)请求制动系统制动时的主执行机构，这样一来也可以减少ESC系统整个生命周期中主动建压的负荷。
eBooster ESC实现EBR (External Brake Request)
在ESC中的EBR-C(External Brake Request-Controller)模块负责接收来自外部ECU的制动请求，并将制动请求转换成目标主缸压力值通过通讯网络发送给eBooster中的EBR-E(External Brake Request-Execution)模块，进而eBooster计算目标助力值实现制动请求。
在这个过程中，eBooster也会实时反馈实际输出的压力值给ESC。比如当eBooster达到Runout点后助力能力显著下降（见下图）时，ESC通过主动建压进行制动补偿。
eBooster runout point，图片来自网络
下表总结了实现外部ECU制动时ESC和eBooster的主要交互信号及目的。
Interface | Communication path | Task and interface content |
ExtReqPrio | eBooster → ESC | Communication of the information on whether the driver or the external brake request dominates the current brake torque FALSE (External brake request is not active or the driver dominates the brake torque) TRUE (External brake request is active and dominates the brake torque) |
ExtReqStatus | eBooster → ESC | Communication of the current availability of the external brake request as actuator function 0: EBR_NotInitilized (The actuator function external brake request in the eBooster is in the initialization phase and can not yet be used) 1: EBR_NotAvailable (The actuator function external brake request in the eBooster is not available) 2: EBR_Available (The actuator function external brake request in the eBooster is available and can be used) |
qTargetExternal | ESC →eBooster | Communication of the target value for carrying out the external brake request in the eBooster |
qTargetExternal_Q | ESC →eBooster | Communication of the current activation request for carrying out the external brake request in the eBooster 0: qTarget_Off (no request on external brake request actuator function in the eBooster) 1: qTarget_EBR (active volume flow request on external brake request actuator function in the eBooster) |
制动灯控制的策略和eBooster系统的降级状态相关。
当eBooster处于全功能时，由eBooster系统根据驾驶员踩踏板的状态控制制动灯，此时ESC只有当稳定性功能或者不依赖驾驶员制动的辅助功能激活主动建压时才会请求点亮制动灯。
