上世纪60年代，中国汽车工业刚刚起步，国产卡车少之又少，军用重型越野卡车更是一片空白。为了生产军用重卡，陕汽应运而生。“应军而生”注定了早期陕汽的产品以军车为主。因此，陕汽的第一代车型均为军车。
1970年12月26日 第一批“延安牌”SX250重型军用越野车诞生，结束了我军有炮无车的历史，这也是我国第一款自主研发的重型越野军车。之后，在SX250的基础上衍生出来很多军车车型。
这些军车在之后的中越边境自卫还击作战中也立下了卓越战功，当时流传着这么一个故事，在1986年的中越边境自卫还击作战战场，大雨磅礴，很多道路被冲垮，我军所用德国BENZ车也身陷泥潭，而延安SX250用它强大的越野能力和通过性承担了主要运输任务，因此也被战士们称为“英雄战车”。
改革开放之后，市场经济发展迅速，民用汽车需求量逐步增大。陕汽也开始逐步从专做军用车逐步转型为军用民品两手抓，开始了民品的生产。
1984年，陕汽引进了奥地利斯太尔公司“91系列”重型制造技术，通过多种轴距不同组合，形成了多种车型，开辟了我国重卡的新时代。这也就是陕汽的第二代产品：奥龙系列。直到现在，奥龙系列也是很多卡车人心中难忘的经典车型。
奥龙6x4牵引车，在斯太尔重卡的技术上，不断进行改进优化。进入21世纪后，我国公路开始实行计重收费，奥龙系列牵引车也采用轻量化设计，降低了整车自重，在当时计重收费大环境下，满足了用户的用车需求。
斯太尔的技术，外加陕汽的军车品质，使得其工程车一直以皮实耐用，品质可靠享有盛誉。在第二代产品中，陕汽的自卸车就已经覆盖了城建渣土运输、矿用工程、公路运输、重载运输等领域，吸粉无数。
除了奥龙系列，陕汽二代产品中还包括其子公司陕汽商用车的轩德6系车型以陕汽通力旗下的自卸车。
进入新千年之后，陕汽和德国MAN公司进行全面技术合作，在引用德国MAN技术的基础上，进行优化改进。2003年9月19日，陕汽德龙F2000批量下线。陕汽的第三代产品也逐步登上历史舞台。通过不断改进和完善技术专利，形成了L3000、M3000、F3000、X3000等系列产品，实现了市场需求的全面覆盖。
