机器人本体上每个关节都有注油口和排油口的标识，加油时排油口也要打开，从注油口注入专用润滑脂，直到排油口排出新油为止，封上注油口，运行机器人两三分钟再封排油口。不要加普通润滑油，
发那科机器人关节坐标系的应用（机器人关节臂测量方法）
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