自行车在十八世纪的时候就已发明出来了，刚开始的自行车结构非常简单就是两个轮子加一个板凳，经过几十年的升级改造创新，才有了我们现代自行车的雏形。不过有科学家很快发现自己骑了这么多年的自行车却不知道自行车为什么可以保持平衡。于是各界科学家陆续发表了关于自行车得论文。对自行车可以保持平衡的问题提出了各种解释。其中比较有说服力的就是一份陀螺效应的原理，自行车前轮转动时，它的离心力会帮助保持自身平衡，就像抽动旋转的陀螺时，陀螺会围绕着它的轴保持旋转方向的惯性一样。从力学的角度和骑车人骑行习惯来说都是这个结论更有说服力一点。所以大部分的书籍里都认为能让自行车保持平衡的是陀螺效应。
所以只要速度足够快，自行车就一定能保持平衡，但是事实是，我们把自行车车轮的方向固定从坡上推自行车并不挺好，一个近百年来公认的理论就这么被推翻，70年，一位叫大卫军姿的英国人在今日物理杂志上发表了一篇文章，文章指出，自行车的前轮由于有前轮尾迹的缘故，会自动向倾斜的一侧产生一个偏转角，由于有这个偏转，将自行车靠转弯的离心力便会扶正，因此即使没有人驾驶在一定的速度上执行的自行车运动也是稳定的。
除了这个结果，人们似乎终于能够坚持自行车为什么能保持平衡了？而这辆车的轨迹是一个很小的复制质量，没有陀螺效应，也不符合结论，稳健的自行车在无人操纵的条件下，照样形式的很稳定，他们的研究说明，自行车虽然构造很简单，但在一定的质量分布进行下，实际上是一种能够自动控制及实施稳定的交通工具，其原因不是陀螺效应，也不是乾隆为敬他们对这个模型进行了理论，很好地出了方程组，并且讨论了他的稳定行驶范围，事实上，自行车的平衡原理是一个复杂而庞大的体系。算是无人机型的自行车，目前科学家也还不知道什么样的变量与什么样的变量结合，才能使自行车保持平衡，他们只知道一些变态的组合可以，而另一些组合不行。
