躯干肌群
步行过程是一个身体不断扭动进行重心转移的过程，在这个过程中，躯干肌群不仅要确保躯*动态稳定，还要通过与同侧下肢相反方向的旋转来增加步幅、保持重心。与此同时，在地面反作用力向上传递的过程中，竖脊肌、多裂肌等躯干伸肌群还要通过积极的离心收缩来缓减冲击力。研究表明，腹部肌群在摆动期（向前迈步的过程中）非常活跃，具有开启摆动期的功能；竖脊肌在足趾离地期间（对侧足跟落地期间）非常活跃，具有支撑躯干、缓减冲击力的功能。
伸髋肌群
伸髋肌群主要包括臀大肌和腘绳肌（腘绳肌是股二头肌、半腱肌、半膜肌的统称），这两组肌肉在步行中的主要功能有两个：一是促进伸髋和髋外旋以推动身体向前，二是在落地过程中缓减并传递冲击力。
功能比较显著的是臀大肌。在支撑相早期足跟落地的过程中，臀大肌的肌电反应尤其显著，这是臀大肌通过收缩控制来缓减并传递冲击力（通过骨盆和脊柱一直各上传递）的表现。在支撑相后期，下肢向后蹬发力跃出的过程中，臀大肌进行向心收缩以提供动力。
如果臀大肌力量不足，可能会在步行过程中出现步幅变小、臀部前后摆动（鹅步）的异常姿态。
髋外展肌
在行走过程中，身体不仅要进行重心的前后转移，还要进行身体重心的左右转移，这样才能够通过单侧承重实现移动功能。在将身体重心从一侧转移至另一侧的过程中，髋关节外侧的髋外展肌必须要承担起协同稳定功能。臀中肌是最重要的髋外展肌，如果臀中肌力量不足，身体就会在行走过程中表现出显著的侧向摆动。
股四头肌（伸膝肌）
股四头肌位于大腿和膝关节正前方，是最重要的伸膝肌群。股四头肌向心收缩时，可使膝关节伸展，在步态周期的支撑相末期具有重要的驱动功能（驱动身体向前移动）；股四头肌离心收缩时，可使膝关节进行有控制的收缩，能够大幅缓冲地面反作用力并产生“超等长收缩”效应。
如果股四头肌无力，膝关节在支撑期将难以通过收缩控制实现缓冲功能，最显著的表现就是落地时的膝过伸；也难以通过向心收缩提供向前的动力，主要表现为步幅缩小。
踝背屈肌
胫骨前肌是最重要的踝背屈肌，主要功能是完成踝关节的背屈并辅助足内翻。在摆动相后期（足跟将要落地时），胫骨前肌可驱动踝背屈，以使足前掌上抬，增加足与地面的距离以增加步幅、减少屈髋屈膝幅度，在足部落地后，胫骨前肌还可通过离心收缩缓减冲击力。
如果踝背屈肌无力，可能会在迈步过程中表现出较大幅度的屈髋、屈膝体态（迈槛步态），还可能会引发足旋前、足旋后等异常步态，步幅也会随之缩小。
踝跖屈肌
小腿三头肌（比目鱼肌和腓肠肌）是最重要的小腿跖屈肌。小腿三头肌向心收缩时可使足跟大力抬起，是身体向前移动时最重要的驱动力之一。小腿三头肌离心收缩时可确保膝关节进行稳定的屈曲，并在膝关节伸展时提供稳定力量。
如果踝背屈肌无力，可能会出现步幅缩小的问题，还可能会在支撑相出现膝塌陷步态（足部落地时膝关节因为缺乏稳定性而过度屈曲）。
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