对非自由体的某些位移起限制作用的周围物体称为约束。
1、柔体约束（绳索类）
由绳索、链条、胶带等柔体物体所构成的约束。柔体约束的约束反力通过接触点，其方向沿着柔体约束的中心线且背离物体。柔体约束的反力恒为拉力。
2、光滑接触面（地面、墙面类）
当两物体接触面之间的摩擦力小到可以忽略不计时，可将接触面视为理想光滑的约束。这时，不论接触面是平面或曲面，都不能限制物体沿接触面切线方向的运动，而只能限制物体沿着接触面的公法线指向约束物体方向的运动。
3、固定铰链约束
由铰链构成的约束，只能限制物体在该平面内任意方向相对移动，而不能限制物体绕销钉的相对运动。
对非自由体的某些位移起限制作用的周围物体称为约束。
1、柔体约束约束反力的方向沿着柔体中心线背离被约束的物体，通常用字母T表示。
2、光滑接触面约束约束反力的方向沿着接触点的公法线，指向被约束的物体，通常用字母N表示。
3、光滑圆柱形铰链一般用两个正交约束反力来表示，指向可以假定。
4、固定铰链支座或轴承（径向）一般用两个正交约束反力来表示，指向可以假定。
5、滚动铰链支座约束反力通过销钉中心，垂直于支撑面，指向可以假定。
6、二力构件约束约束反力沿两点连线，拉杆的约束反力是拉力，压杆的约束反力是压力。
7、固定端约束用两个正交力和一个附加力偶来表示，指向可以假定。
综上所述，约束反力的方向必与该约束所能阻碍的运动方向相反。
