角动量 = 转动惯量 * 角速度
其中,角动量和角速度是矢量,其方向按一般的约定是,与旋转轴相同,指向右手螺旋方向（右手握旋转轴,四指指向旋转方向,拇指向上方向为角动量和角速度矢量的方向）
转动惯量是标量,其大小为以旋转轴为 z 轴,对刚体作
mr^2 = m(x^2+y^2) 的体积积分
角动量定理公式是L=rp。角动量定理又称动量矩定理。质点系对一点（或一轴）的角动量对时间的导数等于外力系对此点（或此轴）的主矩，广泛用于处理刚体定点（或轴）转动问题。
角动量定理表述角动量与力矩之间关系的定理。对于质点，角动量定理可表述为：质点对固定点的角动量对时间的微商，等于作用于该质点上的力对该点的力矩。对于质点系，由于其内各质点间相互作用的内力服从牛顿第三定律，因而质点系的内力对任一点的主矩为零。
描述物体转动状态的量。又称动量矩。如质点的质量为m，速度为v，它关于O点的矢径为r，则质点对O点的角动量L＝r·mv。角动量是矢量，它通过O 点某一轴上的投影就是质点对该轴的角动量（标量）。
质点系或刚体对某点（或某轴） 的角动量等于其中各质点的动量对该点(或该轴）之矩的矢量（或代数)和。一个质量为m的质点绕O点作半径为r的匀速圆周运动，转动角速度为ω，则质点对O点的角动量L＝r·mv＝r·mrω＝ mr2ω＝I0ω，式中I0为质点对圆心O的转动惯量。
表述角动量与力矩之间关系的定理。对于质点，角动量定理可表述为：质点对固定点的角动量对时间的微商，等于作用于该质点上的力对该点的力矩。
对于质点系，由于其内各质点间相互作用的内力服从牛顿第三定律，因而质点系的内力对任一点的主矩为零。
利用内力的这一特性，即可导出质点系的角动量定理：质点系对任一固定点O的角动量对时间的微商等于作用于该质点系的诸外力对O点的力矩的矢量和。
式中ri、mi和vi分别为质点系中第i个质点关于O点的矢径、质量和速度矢量。
这一定理中的 O点必须固定。
在一般情况下，对于动点，这个定理不成立；但质点系的质心例外,关于质心的角动量定理为：质点系对于质心C的角动量为，它对时间的微商等于作用在质点系的外力系对质心C的主矩Mσ,即式中r媴为质点系中第i个质点对质心的矢径。
