首页 > 数码 > 作者:YD1662024-06-03 19:53:00
PID算法的数字离散化
假设采样间隔为T,则在第K个T时刻:
偏差=
积分环节用加和的形式表示,即
微分环节用斜率的形式表示,即
PID算法离散化后的式子:
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