pid过冲怎么调,pid调节参数设置技巧

首页 > 数码 > 作者:YD1662024-06-03 19:53:00

PID算法的数字离散化

假设采样间隔为T,则在第K个T时刻:

偏差=

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积分环节用加和的形式表示,即

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微分环节用斜率的形式表示,即

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PID算法离散化后的式子:

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