常见的硬笔主要有铅笔、中性笔、圆珠笔和钢笔。
铅笔的发明历时悠久。
1564年，一场灾难性的飓风袭击英格兰岛，受灾较重的昆布兰地区许多大树被连根拔起。风暴过后，人们在树根下发现了一种黑色矿物质。只要轻轻在物体上一划，就可以留下一道黑色的印记，它就是“石墨"。当地牧羊人常用它在羊身上画记号，以便于辨认。不久，英王乔治二世索性将巴罗代尔石墨矿收为皇室所有，把它定为皇家的专用品。但是用石墨条写字既容易弄脏手，又容易折断。
1760年，法国人法尔贝研制成世界上第一支比较完美的木制铅笔。
1781年，德国化学家法伯经过多次实验，将石墨粉与硫磺、锑、松香混合在一起，制成糊状再挤压成条形，这就是铅笔的雏形。这种铅笔有一定的硬度，书写起来比石墨棒好用多了。
1790年，法国画家对石墨的材质进行分析、试验，分别制出了绘画用的和写字用的两种铅笔。这就是最早的铅笔。
1812年，美国有一位心灵手巧的木匠--威廉·门罗给铅笔“穿上”了木头外衣。门罗别出心裁地造出了有保护物的铅笔，即在两条小木条上分别开一个凹槽，然后在一个凹槽上放上铅笔心，抹上胶水，再将另一小木条的凹槽对准铅笔心就形成了现代的铅笔。为此，门罗还研制出了一种专门给铅笔心“穿外衣”的机器。此后，人们根据各种需要，研制出了更适用的不同的铅笔。
钢笔是人们普遍使用的书写工具，它是在19世纪初发明的。1809年，英国颁发了第一批关于贮水笔的专利证书，这标志着钢笔的正式诞生。 在早期的贮水笔中，墨水不能自由流动。
写字的人压一下活塞，墨水才开始流动，写一阵之后又得压一下，否则墨水就流不出来了。这样写起字来当然是很不方便的。 到1884年，美国一家保险公司的一个叫沃特曼的雇员，发明了一种用毛细管供给墨水的方法，比较好地解决了上述问题。
这种笔的笔端可以卸下来，墨水用一个小的滴管注入。 最早的能够自己吸墨水的笔出现于20世纪初期，采取了一个活塞来吸墨水。当笔中采用了皮胆后，就要用一个铁片插入一个缝中去挤压皮胆来吸墨水。到1952年，又出现了用一根管子伸进墨水中吸水的施诺克尔笔。直到1956年，才发明了现在常用的毛细管笔。
钢笔的发明是有个故事的。据说没有发明钢笔之前，华特曼在签一份合同时，羽毛笔漏水，把合同纸给弄脏了，当他去取新合同时，另一个竞争者把合同抢走了。 他深受刺激，决定要设计一种先进的笔。他根据植物体内的毛细管输送液体的原，发明了钢笔。
圆珠笔是近代刚刚发明的书写工具，当前流行的中性笔其实也是圆珠笔。
1888年，一位名叫约翰·劳德的美国记者在华特曼的自来水笔启发下，设计出一种利用滚珠作笔尖的笔，为以后的圆珠笔奠定了基础，但他未能将其制成便于人们使用的商品。
1916年，德国也有人设计制作过一种新型的圆珠笔，其结构与今天的圆珠笔较为接近，但性能较差，未能引起广泛的重视。后来，匈牙利记者拉迪斯洛·比罗在访问一家报纸的时候产生了用一种使用快干墨水的笔代替传统墨汁笔这一想法的。报纸用的油墨几乎是在瞬间干燥，而且不会留下污迹。比罗发誓要将类似墨水应用到一种新型书写工具中。为了避免粘稠的墨水堵塞他的笔，他提出在装有这种快干墨水的管子顶端安装能够旋转的小金属球。该金属球将有两个功能：作为笔帽防止墨水变干。使墨水以可控速率从笔中流出。1943年6月，他和他的兄弟格奥尔格（一位化学家）向欧洲专利局申请了一个新专利，并生产了第一种商品化的圆珠笔——Biro圆珠笔。
毛笔书法乃是书法正宗。
毛笔始于中国，最早的毛笔，大约可追溯到二千多年之前。一般人都以为毛笔的发明人是秦代的蒙恬，有“蒙恬始作秦笔”之说。
公元前223年，秦国大将蒙恬带兵在外作战，他都要定期写战报呈送秦王。当时，人们用竹签写字，很不方便，蘸了墨没写几下又要蘸。一天，蒙恬打猎时看见一只兔子的尾巴在地上拖出了血迹，心中不由来了灵感。他立刻剪下一条兔尾巴，插在竹管上，试着用它来写字。可是兔毛油光光的，不吸墨。蒙恬又试了几次，效果还是不行，于是随手把那支“兔毛笔”扔进了门前的石灰坑里。有一天，他无意中看见了那支被自己扔掉的毛笔。捡起来后，他发现湿漉漉的兔毛变得更白了。他将兔毛笔往墨盘里一蘸，兔尾竟变得非常“听话”，写起字来非常流畅。原来，石坑里的水含有石灰质。经碱性水的浸泡，兔毛的油脂去掉了，变得柔顺起来。传说这就是毛笔的来历。
但考殷墟出土之甲骨片上所残留之朱书与墨迹，系用毛笔所写。由此可知毛笔起于殷商之前，而蒙恬实为毛笔之改良者。传统的毛笔不但是古人必备的文房用具，而且在表达中华书法、绘画的特殊韵味上具有与众不同的魅力。不过由于毛笔易损，不好保存，故留传至今的古笔实属凤毛麟角。
最后需要补充说明的，有中国专家认为，笔、油笔、铅笔之类的硬笔的最早发明者是岳飞的母亲，她用树枝当笔给岳飞写字，从而演变成现在的硬笔。
各位认为呢？
