在外太空要是有一只灵巧的长臂，既可以修理自己也可以修理别人（狗头），就像美剧《太空部队》里那样，岂不是666…
当然，我们的天宫一号一早就装上了大机械臂，它可以在外太空组装和维修空间站。不过在轨组装这个事情对于手残的机器人就很不友好，最怕 “手抖”，磕磕碰碰，弄坏了设备就麻烦了。
于是，北理工的研究团队想到了一个控制机械臂的方法-类人变参数导纳控制。该方法能够很好的揭示人的手臂在装配中是如何操作的，通过记录手臂操作的力度和速度，然后分析这些数据，了解手臂在操作中的动力学特性，并对该特性进行建模，让机器人可以像人一样更好地适应复杂的装配任务。
除此之外，该方法还考虑到了人和环境之间的被动接触模型：单侧斜面接触、双侧斜面接触和销孔接触。这些都是机器人操作中可能会遇到的情况，基于该接触信息和模型，他们就可以搭建出机器人的典型空间装配任务模型，并建立一个类人变参数导纳控制器，让机器人可以像人一样灵活地完成任务。
北理工团队还在地面上建立了一个机器人平台，利用机器人尝试不同的装配任务。最近，该研究发表于中国科技期刊卓越行动计划高起点新刊Cyborg and Bionic Systems中，标题是“A Method of Human-Like Compliant Assembly Based on Variable Admittance Control for Space Maintenance”：
文章链接：https://spj.science.org/doi/10.34133/cbsystems.0046
▍看看人类是怎么做的
为了了解人类手臂执行装配任务时接触力和速度的变化，研究团队构建了一个实验平台来收集人臂的运动数据，以此来更好地理解手臂的阻尼特性。他们将手臂抽象成一个粘弹性系统，为以后的机器人柔顺作业建立更真实的动力学模型。
