该控制器能够有效纠正机械臂作业过程中的误差并成功地抓取卫星：
在类人变参数导纳控制策略和销孔引导下，机械臂能够在卫星对接过程中自动修正初始位置误差，实现卫星安全稳定装配：
▍让机械臂越来越像人
在空间装配操作中，采用类人策略有几个好处。首先，人形机器人可以提供更大的灵活性和适应性，它们能够模拟人类本身动作进行作业任务。对于复杂和精细的任务，比如对接模块和安装结构组件，人形机器人也具有很强的适应性。
其次，人形机器人可以通过模拟人类手臂动作和行为，从而获得更高的精度和准确性，来更好地操作和控制工具，如控制螺丝刀和扳手拧螺钉，最终完成精细的组装任务。
第三，采用人形可以提高系统的可控性和可用性。类人控制接口可以让操作员使用熟悉的操作方法和手势来控制机器人，从而降低操作员的培训和学习成本。
对于执行空间组装和维修任务的机器人来说，类人控制策略可以改善它们的适应性、精确性和可控性。
