旋转矩阵
二、问题解答
假设圆心坐标为(XC,YC)'， 以圆心为原点得到的圆弧起点和终点坐标可以表示为：
起点：(X0-XC,Y0-YC)'
终点：(XE-XC, YE-YC)'
终点由起点旋转α/4得到，
采用旋转矩阵表示为：
旋转矩阵表示
令
定义M(α)
移项整理之后得到：
移项整理之后的表达式
在等式的左右两边同时左乘以[E-M(α)]的逆矩阵，得到：
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