要知道二力平衡条件，先要了解什么叫平衡状态，平衡状态与受力情况。
平衡状态，物体受到二个力或二个以上的力，其作用效果相互抵消而处于静止或匀速直线运动状态。其中，静止状态叫静平衡，匀速直线运动状态叫动平衡。
牛顿第一定律告诉我们，一切物体在没有受到力的作用时，总保持静止状态或匀速直线运动状态。即物体不受力时，其运动状态也是不改变的。牛顿描述的“不受力”情况，在地球上是不存在的，只有在太空中，才可以看到牛顿第一定律所描述的物理现象。根据牛顿第一定律，物体不受力时，其运动状态是不会改变的。反之，要改变物体的运动状态，必须对物体施加力的作用，这个力，如果是非平衡力，运动状态才改变，如果是平衡力，运动状态也会不改变。所以，物体运动状态不改变有二种情况：受到平衡力的作用或者不受力，处于平衡状态的物体至少受到二个力的作用，这就是二力平衡。
二力平衡条件是什么呢？下图是总结二力平衡条件的实验。实验原理，力能改变物体的运动状态。实验器材，小车、棉线、钩码、滑轮等。
实验操作方法。把小车放在光滑的水平桌面上，向小车两端的托盘里放钩码，观察小车的运动状态的改变情况。用手按住小车，改变两端钩码数量，然后松手，观察小车能否保持静止。用手按住小车，让两端托盘的钩码数量相等，且两个力的方向相同，观察小车能不能保持静止。用手按住小车，使两端钩码数量相等，让小车扭转一个角度，观察小车能否保持静止。用手按住小车，让两端 钩码数量相等，使小车受到的拉力方向相反，且在同一条直线上，观察小车能不能保持静止。
该实验中，小车在水平方向运动的桌面为什么要越光滑越好？这是因为该实验是研究二力平衡，如果小车受到的摩擦阻力不能忽略，小车在水平方向就会受到三个力的作用。所以，桌面光滑，就可以理想化小车在水平方向只受到两个拉力的作用。另外，增加钩码的质量，使两个拉力远大于摩擦力，可以减小摩擦阻力对实验的影响。
最后得出结论：作用在同一物体上的二个力，如果大小相等，方向相反，并且在同一条直线上，这二个力就平衡。一般情况下，教师都总结为八字口诀：同体、等值、反向、共线。并称为二力平衡的四条件。缺一不可。下图就是一个例子。
二力平衡在日常生活中有广泛的应用。已知一个力的大小可以推知另一个力的大小。例如，水平行驶的火车，不考虑空气的阻力作用，如果作匀速直线运动，已知牵引力的大小可以推知摩擦力的大小。已知火车重力大小，可以推知火车受到支持力（弹力、压力）的大小。
重心是物体的重力作用点，规则物体的重心在它的几何中心，而不规则物体的重心就要利用二力平衡知识寻找它的重心。如下图，用一根线在不规则物体的A处挂起来，并沿着悬挂线画一条直线AB。用线在C处挂起来，并沿着悬挂线画一条直线CD，则AB和CD交叉点O就是不规则物体的重心，其基本原理就是利用了二力平衡条件。
