机构是用来传递运动和力的构件系统。
研究机构结构的目的之一，就是在于探讨机构运动的可能性及其具有的确定运动条件。
一、运动副
机构是由许多构件组合而成，在机构中，每一个构件都以一定的方式与其它构件相互连接，相互连接的两构件既保持直接接触，又能产生一定的相对运动。
我们把两构件直接接触形成的可动连接称为运动副。
例如轴承与轴径之间的连接、齿轮与齿轮之间的连接以及滑块与导槽之间的连接都构成运动副。
构建之间的接触不外乎点、线、面三种。
例如滚珠轴承的滚珠与内、外座圈之间的点接触；
互相啮合的得齿轮之间的点或线接触；
而轴径与轴承或滑块与导槽之间则为面接触。
这些参与接触而构成的运动副的点、线、面称为运动副元素。
按照接触的特性，通常把运动副分为低副和高副。面接触的称为低副，点接触或线接触的运动副称为高副。
按照组成运动副两构件间的相对运动是平面运动还是空间运动，可以把运动副分为平面运动副和空间运动副。
我们把构件所具有的独立运动的数目称为自由度。
显然，做平面运动的机构具有三个自由度。
但是，当他与另一个构件组成运动副之后，构件间的直接接触使某些独立运动受到限制，自由度便随之减少。
我们把对独立运动所加的限制称为约束。每加上一个约束，构件便失去一个自由度；加上两个约束，构件便失去两个自由度。
具有两个约束而相对自由度等于1的平面运动副 如图1
图1
构件2延沿X轴和Y轴的两个相对移动受到约束，构件2只能绕垂直于XY平面的轴转动。这种具有一个独立相对运动的运动副称为转动副，也有称为回转副或铰链。
轴径和轴承间的连接、铰链的连接都构成转动副。
如图2所示运动副，构件2延Y轴的相对移动和绕垂直XY平面的轴的相对运动受到约束，构件2只能延Y轴相对移动。
这种具有一个方向独立相对移动的运动副称为移动副或称为棱柱副。
图2
具有一个约束而相对自由度等于2的平面运动副 如图3所示。
在这种由曲线构成的运动副中，构件2沿公法线N-N方向的移动受到约束，构件2相对于构件1可以沿接触点切线t-t的方向独立移动，还可以同时绕点A独立运动。
这种具有两个独立相对运动的运动副，其一般型式如图3所示。圆柱齿轮啮合时轮齿于轮齿间的连接、滚子与凸轮轮廓之间的连接都属于这种情况；
