最近在整理总线的基本知识，前几天对LIN总线进行了整理—>LIN总线。今天来整理一下CAN总线，首先回顾一下之前写过的CAN相关的文章。
- CAN总线错误处理机制
- 基于CAN的刷写流程
- CAN消息中的Motorola和Intel
- CAN一致性测试是什么
CAN历史
1983年，BOSCH开始着手开发CAN总线；
1986年，在SAE会议上，CAN总线正式发布；
1987年，Intel和Philips推出第一款CAN控制器芯片；
1991年，奔驰 500E 是世界上第一款基于CAN总线系统的量产车型；
1991年，Bosch发布CAN 2.0标准，分 CAN 2.0A （11位标识符）和 CAN 2.0B （29位标识符）；
1993年，ISO发布CAN总线标准（ISO 11898），随后该标准主要有三部分：
ISO 11898-1：数据链路层协议
ISO 11898-2：高速CAN总线物理层协议
ISO 11898-3：低速CAN总线物理层协议
注意：ISO 11898-2和ISO 11898-3物理层协议不属于 BOSCH CAN 2.0标准。
2012年，BOSCH发布 CAN FD 1.0 标准（CAN with Flexible Data-Rate），CAN FD定义了在仲裁后使用不同的数据帧结构，从而达到最高 12Mbps 数据传输速率。CAN FD与CAN 2.0协议兼容，可以与传统的CAN 2.0设备共存于同样的网络。
CAN总线特点
CAN总线是一种串行数据通讯协议，具有对数据的位填充，数据块编码，循环冗余校验，帧优先级的判别等功能。其主要特点如下：
1、多主控制：在总线空闲时，所有节点都可以发送消息，最先访问总线的节点获得发送权，或当同时发时，高优先级ID获得发送权；
2、系统的柔软性：在CAN局域网内，增加节点不影响局域网内其他节点；
3、远程数据请求：可通过发送“遥控帧”请求其他节点发送数据；
4、错误检测功能、错误通知功能、错误恢复功能 ，CAN错误可以回顾CAN总线错误处理机制，对CAN故障及恢复有详细的讲解。
5、远程数据请求：可通过发送“遥控帧”请求局域网内其他节点发送数据。
总线拓扑
CAN总线采用双线传输，两根导线分别作为CAN_H、CAN_L，并在终端配备有120Ω电阻。收到总线信号时，CAN收发器将信号电平转化为逻辑状态，即CAN_H与CAN_L电平相减后，得到一个
