4.2 偏差极性采样（Biased polar sampling）
4.3 路线采样（Lane sampling）
5. 随机路径图（PRM）规划
这个随机路径图（Probabilistic Road-Map，PRM）规划算法在图搜索上采用了迪杰斯特拉方法。
动画中的蓝点为采样点。
青色叉为迪杰斯特拉方法搜索过的点。
红线为PRM的最终路径。
相关阅读：
随机路径图
https://en.wikipedia.org/wiki/Probabilistic_roadmap
6. Voronoi路径图规划
