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首页 > 经验 > 作者:YD1662022-11-03 06:20:29

这个Voronoi路径图(Probabilistic Road-Map,PRM)规划算法在图搜索上采用了迪杰斯特拉方法。

动画中的蓝点为Voronoi点。

青色叉为迪杰斯特拉方法搜索过的点。

红线为Voronoi路径图的最终路径。

相关阅读:

机器人运动规划

https://www.cs.cmu.edu/~motionplanning/lecture/Chap5-RoadMap-Methods_howie.pdf

7. 快速搜索随机树(RRT)

7.1 基本RRT

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这是个使用快速搜索随机树(Rapidly-Exploring Random Trees,RRT)的简单路径规划代码。

黑色圆为障碍物,绿线为搜索树,红叉为开始位置和目标位置。

7.2 RRT*

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这是使用RRT*的路径规划代码。

黑色圆为障碍物,绿线为搜索树,红叉为开始位置和目标位置。

相关阅读:

最优运动规划的基于增量采样的算法

https://arxiv.org/abs/1005.0416

最优运动规划的基于采样的算法

http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.419.5503&rep=rep1&type=pdf

7.3 基于Dubins路径的RRT

python算法大全,python必背100例(27)

为汽车形机器人提供的使用RRT和dubins路径规划的路径规划算法。

7.4 基于Dubins路径的RRT*

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