这个Voronoi路径图（Probabilistic Road-Map，PRM）规划算法在图搜索上采用了迪杰斯特拉方法。
动画中的蓝点为Voronoi点。
青色叉为迪杰斯特拉方法搜索过的点。
红线为Voronoi路径图的最终路径。
相关阅读：
机器人运动规划
https://www.cs.cmu.edu/~motionplanning/lecture/Chap5-RoadMap-Methods_howie.pdf
7. 快速搜索随机树（RRT）
7.1 基本RRT
这是个使用快速搜索随机树（Rapidly-Exploring Random Trees，RRT）的简单路径规划代码。
黑色圆为障碍物，绿线为搜索树，红叉为开始位置和目标位置。
7.2 RRT*
这是使用RRT*的路径规划代码。
黑色圆为障碍物，绿线为搜索树，红叉为开始位置和目标位置。
相关阅读：
最优运动规划的基于增量采样的算法
https://arxiv.org/abs/1005.0416
最优运动规划的基于采样的算法
http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.419.5503&rep=rep1&type=pdf
7.3 基于Dubins路径的RRT
为汽车形机器人提供的使用RRT和dubins路径规划的路径规划算法。
7.4 基于Dubins路径的RRT*
