这段代码里，转向控制用的是纯追迹算法（pure-pursuit algorithm）。
速度控制采用了PID。
相关阅读：
使用闭合回路预测在复杂环境内实现运动规划
http://acl.mit.edu/papers/KuwataGNC08.pdf）
应用于自动城市驾驶的实时运动规划
http://acl.mit.edu/papers/KuwataTCST09.pdf
[1601.06326]采用闭合回路预测实现最优运动规划的基于采样的算法
https://arxiv.org/abs/1601.06326
7.9 LQR-RRT*
这是个使用LQR-RRT*的路径规划模拟。
LQR局部规划采用了双重积分运动模型。
相关阅读：
LQR-RRT*：使用自动推导扩展启发实现最优基于采样的运动规划
http://lis.csail.mit.edu/pubs/perez-icra12.pdf
MahanFathi/LQR-RRTstar：LQR-RRT*方法用于单摆相位中的随机运动规划
https://github.com/MahanFathi/LQR-RRTstar
8. 三次样条规划
这是段三次路径规划的示例代码。
这段代码根据x-y的路点，利用三次样条生成一段曲率连续的路径。
每个点的指向角度也可以用解析的方式计算。
