公元前632年，晋文公于城濮之战重创楚军，阻挡了楚国蚕食中原的步伐，并且获得了霸主的地位。在之后的数十年里，逐渐形成晋攻楚守的争霸形式。前613年，楚庄王继位，面对晋国咄咄逼人的态势，他只得哀叹说：“先君之时，晋不伐楚。及孤之身，而晋伐楚，是孤之过也。”大夫们看到君王如此愁苦，也相争说：“先臣之时，晋不伐楚。今臣之身，而晋伐楚，此臣之罪也。”楚庄王大受感动，他声泪俱下地起身拜谢众大夫。从此之后，楚国上下励精图治，日益强大起来。
此时的晋国虽然经历了灵公的虐政，但在正卿赵盾的治理下，依然强盛无比。前606年，楚庄王伐陆浑之戎，陈兵洛阳，使人入周问九鼎之轻重，震慑得郑国请服。同年，晋成公继位，晋师伐郑，郑国又倒向晋国一边；夏季，楚庄王也领兵伐郑，这让郑国苦不堪言。两年之后，楚军再次入侵郑国，晋军便通过讨伐陈国来警告楚国。前600年，晋成公会盟诸侯于扈，陈国畏惧楚国，不敢去会盟。于是晋成公命郤缺率师伐陈，楚庄王也相应地领兵伐郑，最终晋郑联军在柳棼之地击溃了楚师。郑国之人皆欢喜雀跃，只有子良忧心忡忡地说：“是国之灾也，吾死无日矣！”
春秋之时的“晋楚争霸”
楚国再度伐郑，晋军徘徊不进前599年，晋成公离世，其子晋景公刚继位，郑国又倒向楚国，为此晋国率诸侯之师伐郑。楚庄王再次引兵来攻，晋将士会将楚师驱逐到颍北之地。接二连三的失败令楚人感到很沮丧，但楚庄王不肯就此罢手，第二年春季，趁晋军退去之时，楚军再次进攻郑国。此时的郑国人终于看清了自己的处境：原来晋楚两国都把郑国当做进行角力的缓冲带，双方为了避免直接大战，就通过讨伐郑州来间接争雄。于是，子良向郑国人建议说：“晋、楚不务德而兵争，与其来者可也。晋、楚无信，我焉得有信。”于是不肯坚守以待晋援，而是直接臣服于楚国，以此来迫使晋军直接与楚军较量。
谁知晋国正忙于讨伐北方的狄人，未能兼顾南方的战事。于是“郑既受盟于辰陵，又徼事于晋”，这个小国为了避免兵乱之苦，便极力挑起两个大国之间的争端。前597年春季，楚庄王再次围攻郑国，郑人通过卜筮来决定是否要坚守，结果显示为投降不吉利，于是郑国一边求援于晋国，一边坚守不出。
晋国人接到消息后，迟迟未发兵。晋景公才刚为父亲守完丧，国事初定，又得卷入南面的战事，显得力不从心。一直拖延到六月份，晋景公才命荀林父将中军，先毂佐之；士会将上军，赵朔将下军，前去救援郑国。晋军才刚抵达黄河，郑国投降的消息就传来了。
原来，郑人已经坚守了三个月，迟迟不见援军，在穷困之下，郑襄公只好肉袒牵羊，出城去向楚庄王投降。楚庄王宽宏大量，亲自释放了郑襄公，并且下令退军七里。左右之人都劝阻说：“得国无赦”，请求兼并郑国。但楚庄王不同意，依然同意了郑国人议和的请求，复其社稷。
楚庄王问鼎中原
晋军犹豫不决，楚军也无意作战在听闻楚庄王不肯灭亡郑国之后，晋国上军主将士会赞许说：“楚军讨郑，怒其贰而哀其卑，叛而伐之，服而舍之，德刑成矣。”他认为如今楚国人理直而壮，晋军驰援已晚，既然郑楚已经签订合约，那么就没必要继续前进了，不如“见可而进，知难而退”，整军而还，以待将来。
谁知中军佐将先毂却不同意，他认为晋国之所以称霸于天下，靠的是武力。如今不能救郑，是为不力；不能攻楚，是为不武，他声称“由我失霸，不如死。”认为出兵救援，却因听闻敌国强大而撤退，这是一种胆怯的行为，会令晋国丢掉面子。于是先毂擅自率领中军渡过了黄河。
韩厥看到先毂已经渡河，便对主帅荀林父说：假如先毂战败，那么您作为主帅，罪过就大了。一来不能战胜制敌，二来不能约束下属，与其如此，还不如挥师挺进，即使战败了，也是大家集体的责任，而不会把罪责全归给主帅。荀林父见势已如此，只得下令进军。他的弟弟荀首知道后，感到很担心，《周易》里说：“师出以律，否臧凶”，先毂违反军律，荀林父非但不能约束他，反而还跟着他一起渡河挺进，违反了《周易》中的作战原则，“虽免而归，必有大咎。”
楚国人正准备罢军归国，忽然听闻晋军已经渡过了黄河，十分震恐。楚庄王想避开晋军，取道回国，伍参却坚决主站；令尹孙叔敖也不想打，他说：“昔岁入陈，今兹入郑，不无事矣。战而不捷，参之肉其足食乎？”伍参则嘲笑说：“若事之捷，孙叔为无谋矣；不捷，参之肉在晋军，可得食乎？”孙叔敖依然决定回国，令军士皆南辕反旆。伍参见状，急忙向楚庄王分析形势，他说：荀林父才刚被任命为主将，未能行令；先毂刚愎不仁，未肯用命。晋军的上层指挥官都是各自为政，众人皆无所适从，故而逢战必败。况且楚庄王是君，荀林父是臣，“君而逃臣，若社稷何？”楚庄王被他说动，急令孙叔敖回辕返辙，严阵以待。眼看晋军将至，众将都请求应战，子重则劝阻说：“晋，大国也，王师淹病矣，君请勿许也。”楚庄王却回答说：
“弱者吾威之，强者吾辟之，是以使寡人无以立乎天下？”
认为欺软怕硬并不是霸主的行事风格，不如先驻扎在此，看看晋军的动静如何。
两军对峙，大战一触即发
郑人挑拨离间，大战最终爆发晋军驻扎在敖地，并未主动出击；郑国人皇戌使入晋军，对晋国人说：“郑之从楚，社稷之故也，未有贰心。楚师骤胜而骄，其师老矣，而不设备，子击之，郑师为承，楚师必败。”
先毂听罢，认为战机已经来了，既然郑国人肯合作，那么“败楚服郑，于此在矣”，请求荀林父应允。栾书引狐偃的名言说“师直为壮，曲为老”，楚国伐郑，郑服而舍之，如今楚军将要回国，晋军救援不及，却还要挑起战争，这是楚直晋曲，不可谓老。其次，郑国的重臣子良已经作为人质进入楚国，可见郑楚已经亲密有加，郑国人的算盘在于“来劝我战，我克则来，不克遂往，以我卜也”，因此不要答应郑国人。赵氏家族里，赵括、赵同袒护先毂，赵朔则认为应该听从栾书的建议。
两军对峙一段时间后，楚国派使者来对晋人说此行只是为了让郑国臣服，“岂敢求罪于晋”，并劝晋人罢兵回国，以免战祸。晋将士会也客气地说：“寡君使群臣问诸郑，岂敢辱侯人”，表示出友好的态度。双方的大部分人都很克制，极力想避免战争。谁知先毂却使赵括更改士会的回信，说晋军就是要来把楚军从郑国驱逐出去的，挑衅意味很重。
楚庄王又派人来跟晋军议和，晋人许之，谁知和谈始终未能达成一致。于是楚国将领许伯等就前去向晋人挑战，砍其军旗，夺其良马。晋将魏锜、赵旃也请求出去挑战，主帅不许，于是他们又请求当使者，得到了允许。士会担忧地说：“二憾往矣，弗备必败”，认为这两人是坚决的主战派，此去不是出使的而是去挑战的，应当预先做好战斗的准备，先毂却不答应。
魏锜、赵旃抵达楚军营帐之后，果然发起了偷袭，不料被楚人发觉。楚将潘党追*魏锜，楚庄王也驱逐赵旃，晋人害怕二将被擒，便出兵救援；楚人则担心庄王陷入敌阵，于是也集体出动，大战就这样突然爆发了。孙叔敖见状，立即号令三军说：“进之。宁我薄人，无人薄我！”于是楚人趁晋人还在犹豫之际，就直接主动出击、*奔而来。晋军面对忽然爆发的战争，显得手足无措，前有敌人追*，后有黄河拦阻，主将荀林父“不知所为”，只得击鼓于军中，说：“先济者有赏”，于是晋国两军皆乱，中军与下军互相争夺船只渡河逃命，船中尽是被砍落的手指。楚庄王见状，感叹说：“嘻！吾两君不相好，百姓何罪？”于是主动撤退，让晋人渡河。
士会见晋军阵脚大乱，失了章法，认为一旦应战肯定会全军覆没，于是他带领上军退出了战场，众军见状也纷纷败退。到了黄昏之时，楚军驻扎在邲，晋军依然在争相渡河，到了半夜之时还能听到渡河之声。
惨败而归之后，荀林父向晋景公请死，晋景公鉴于楚成王*子玉的教训，故而赦免了他。到了第二年晋景公才追究先毂的罪责，族灭其家。
战斗忽然打响，令晋人惊慌失措
《春秋》为什么褒扬楚国而讽刺晋国？邲之战后的第二天，楚人打扫战场，潘党建议收晋军尸体筑成京观，以此来向后代炫耀武功。楚庄王则说：“非尔所知也。夫文，止戈为武”，认为武功的内涵在于禁暴、偃兵、保大、定功、安民、和众以及丰财，而不是单纯地*戮与掠夺。楚国虽然打了胜仗，然而庄王却说：“今我使二国暴骨，暴矣；观兵以威诸侯，兵不戢矣。”况且晋国只是战败，并未灭亡，如果把晋人的尸骨堆成土山来夸耀武力，那么以后两国之间仇恨日深，将永无和平之日了。
在《春秋繁露》中记载了这样一段议论：有人问董仲舒说《春秋》内诸夏而外蛮夷，楚是夷狄之国，可是在邲之战时，《春秋》、《左传》却都侧面强调楚直而晋曲，这是为何？董仲舒回答说《春秋》无通辞，在这场战争中，“晋变为夷狄，楚变而为君子，故移其辞以从其事”。蛮夷华夏不是简单的地理、血统、民族概念，还需要兼顾道义。
楚庄王伐郑而舍之，有可贵之美；晋人不及时援救盟友，假装出兵又徘徊不进，待郑国力屈而降之后，为了保住面子又主动挑起战端，“此无善善之心，而轻救民之意也”。所以《春秋》并不因蛮夷华夏之见而掩饰晋国在道义上的短处，通过“移其辞以从其事”来谴责晋人身为华夏之人却行夷狄之事，深为后世诫之。
